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Rev 1061 Rev 1062
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// Peter Muehlenbrock alias Salvo
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// Peter Muehlenbrock alias Salvo
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// Definitionen fuer Modul GPS
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// Definitionen fuer Modul GPS
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// Stand 22.11.2008
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// Stand 7.12.2008
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extern signed int       GPS_Nick;
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extern signed int       GPS_Nick;
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extern signed int       GPS_Roll;
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extern signed int       GPS_Roll;
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extern signed int       GPS_Nick2;
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extern signed int       GPS_Nick2;
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extern signed int       GPS_Roll2;
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extern signed int       GPS_Roll2;
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#define GPS_STST_ERR            2       // Fehler
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#define GPS_STST_ERR            2       // Fehler
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104 
// GPS Lageregler
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// GPS Lageregler
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#define GPS_USR_PAR_FKT         4       //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden
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#define GPS_USR_PAR_FKT         4       //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden
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#define GPS_NICKROLL_MAX        60      // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
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#define GPS_NICKROLL_MAX        80      // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
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#define GPS_DIST_MAX            400     // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
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#define GPS_DIST_MAX            400     // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
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#define GPS_PROP_FAST_V                 6       //maximale Verstaerkung im Fast mode
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#define GPS_PROP_FAST_V                 6       //maximale Verstaerkung im Fast mode
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// GPS G2T /Go to Target Regler
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// GPS G2T /Go to Target Regler
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#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   80      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
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#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   80      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
126 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
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#define GPS_G2T_DIST_HOLD               50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
127 
#define GPS_G2T_FAST_TOL                300     // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
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#define GPS_G2T_FAST_TOL                200     // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
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#define GPS_G2T_NRML_TOL                100     // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
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#define GPS_G2T_NRML_TOL                100     // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
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#define GPS_G2T_V_MAX                   15      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
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#define GPS_G2T_V_MAX                   15      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
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#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              10      // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
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#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              10      // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen