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Rev 1002 Rev 1003
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Flight Control
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Flight Control
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4 
 
 4 
 
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#ifndef _FC_H
 5 
#ifndef _FC_H
6 
#define _FC_H
 6 
#define _FC_H
7 
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
 7 
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
8 
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
 8 
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
- 
 
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#define STICK_GAIN 4
- 
 
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//Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0
- 
 
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#define ACC_FIXED         0    // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben
- 
 
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#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
- 
 
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- 
 
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//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
- 
 
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// Laut Datenblatt sind di; Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
- 
 
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//#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1300 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
- 
 
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#define CAM_GPS_QUIET   0       // wenn dieses Flag gesetzt ist, wird GPS beim Ausloesen kurzzeitig deaktiviert um eine ruhige Lage zu bekommen
- 
 
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// Salvo End
- 
 
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- 
 
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#define GIER_INTEGRAL_MAX 50000 //Salvo 18.10.2008 Gier Integrierer macht  Probleme (links /rechts unterschiedlich) Liegt an schraeg stehenden
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9 
#define STICK_GAIN 4
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//Motoren und dann in die begrenzung laufenden Giergyro
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11 
#define FLAG_MOTOR_RUN  1
 23 
#define FLAG_MOTOR_RUN  1
12 
#define FLAG_FLY        2
 24 
#define FLAG_FLY        2
Line 59... Line 71...
59 
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
 71 
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
60 
extern char MotorenEin;
 72 
extern char MotorenEin;
61 
extern void DefaultKonstanten1(void);
 73 
extern void DefaultKonstanten1(void);
62 
extern void DefaultKonstanten2(void);
 74 
extern void DefaultKonstanten2(void);
Line -... Line 75...
- 
 
 75 
 
- 
 
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//Salvo 2.1.2008 Debugvariablens
- 
 
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extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen
- 
 
 78 
//Salvo End
- 
 
 79 
 
- 
 
 80 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
- 
 
 81 
extern long GyroKomp_Int;
- 
 
 82 
extern long int GyroGier_Comp;
- 
 
 83 
extern int GyroKomp_Inc_Grad;
- 
 
 84 
extern int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
- 
 
 85 
// Salvo End
63 
 
 86 
 
64 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  83
 87 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  83
65 
struct mk_param_struct
 88 
struct mk_param_struct
66 
 {
 89 
 {
67 
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
 90 
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3