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| Line 1118... | Line 1118... | ||
| 1118 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
1118 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
| 1119 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
1119 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
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| 1120 | 1120 | ||
| Line 1121... | Line 1121... | ||
| 1121 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
1121 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
| 1122 | 1122 | ||
| 1123 | #define GIER_COMP_MAX 2 |
1123 | #define GIER_COMP_MAX 4 |
| 1124 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
1124 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
| 1125 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
1125 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
| 1126 | if (abs(w) > 1) |
1126 | if (abs(w) > 1) |