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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 28.10.2008 |
3 | Stand 29.10.2008 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| 5 | Die Version basiert auf Holgers V00.70d. |
5 | Die Version basiert auf Holgers V00.70d. |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 27 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
27 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
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| 29 | Der P-Anteil wirkt einer Lageänderung entgegen. Je größer er ist, desto geringer die Regelabweichung, desto höher aber auch die Schwingneigung. |
29 | Der P-Anteil wirkt einer Lageänderung entgegen. Je größer er ist, desto geringer die Regelabweichung, desto höher aber auch die Schwingneigung. |
| 30 | Der D-Anteil wirkt einer Geschwindigkeitsänderung entgegen und dient zur Reduzierung von Schwingungen, darf aber auch nicht zu gross sein. |
30 | Der D-Anteil wirkt einer Geschwindigkeitsänderung entgegen und dient zur Reduzierung von Schwingungen, darf aber auch nicht zu gross sein. |
| 31 | Der I-Anteil dient nur dazu die Lageabweichung auf Null zu bringen. |
31 | Der I-Anteil dient nur dazu die Lageabweichung auf Null zu bringen. |
| 32 | P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit klein bei gleichzeitig geringer Schwingneigung ist. |
32 | P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit bei gleichzeitig geringer Schwingneigung klein ist. |
| 33 | Standarddwerte für P,I,D sind 60,8,100 bzw 100 für GPS Gain |
33 | Standarddwerte für P,I,D sind 60,8,100 bzw 100 für GPS Gain |
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| 34 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
34 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 36 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
36 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 37 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
37 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| 38 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
38 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| 39 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. Die Rote Led auf der FlightCrtl blitzt bei jedem Empfang eines kompletten |
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| 40 | und korrekten Meldungsset ( "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED"). |
39 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. Die Rote Led auf der FlightCrtl blitzt bei jedem Empfang eines kompletten |
| 41 | Folgende Möglichkeiten zur Aktivierung von GPS Hold gibt es: |
40 | und korrekten Meldungsset ( "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED"). |
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| 42 | Das GPS Aktiv Flag sowie der Kompass im Setting sind aktiviert. |
41 | Zur Aktivierung von GPS Hold muessen die GPS und Kompass Flags im Setting enbaled sein. |
| 43 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
42 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| 45 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
44 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| 46 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
45 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
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| 47 | für ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul oder fällt der |
46 | für ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS Threshold) oder liefert das GPS Modul keine Daten oder fällt der |
| 48 | Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
47 | Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
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| 58 | GPS Modul (also alle 250ms) aufgerufen wird, wird die Gesamtbelastung der CPU nur minimal erhöht. |
57 | GPS Modul (also alle 250ms) aufgerufen wird, wird die Gesamtbelastung der CPU nur minimal erhöht. |
| 59 | Ein externes Naviboard ist daher nicht notwendig. |
58 | Ein externes Naviboard ist daher nicht notwendig. |
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| 61 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
60 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| 62 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
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| 63 | Folgende Möglichkeiten zur Aktivierung von GPS Home gibt es: |
61 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
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| 64 | Das GPS Aktiv Flag und der Kompass im Setting sind aktiviert UND GPS Mode Control hat einen Wert > 170 |
62 | GPS Mode Control hat einen Wert > 170 |