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| Rev 1057 | Rev 1061 | ||
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| Line 17... | Line 17... | ||
| 17 | Hold Modus mit PID Regler |
17 | Hold Modus mit PID Regler |
| 18 | Rückstuerz zur Basis Funktion |
18 | Rückstuerz zur Basis Funktion |
| 19 | Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
19 | Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
| 20 | GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
20 | GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
| Line 21... | Line 21... | ||
| 21 | 21 | ||
| Line -... | Line 22... | ||
| - | 22 | Stand 7.12.2008 |
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| 22 | Stand 27.11.2008 |
23 | |
| 23 | 24 | Aenderung 7.12.2008: an Coming Home geschraubt |
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| 24 | Aenderung 27.11.2008: gps_gain erhoeht |
25 | Aenderung 27.11.2008: gps_gain erhoeht |
| 25 | ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 26 | */ |
27 | */ |
| Line 437... | Line 438... | ||
| 437 | 438 | ||
| 438 | if (d3 > GPS_G2T_DIST_MAX_STOP) // Schneller Rueckflug, noch weit weg vom Ziel |
439 | if (d3 > GPS_G2T_DIST_MAX_STOP) // Schneller Rueckflug, noch weit weg vom Ziel |
| 439 | { |
440 | { |
| 440 | if ((d1 < (GPS_G2T_FAST_TOL/2)) && (d2 < (GPS_G2T_FAST_TOL/2))) //voll Stoff weiter wenn Lage gut innerhalb der Toleranz |
441 | if ((d1 < (GPS_G2T_FAST_TOL/2)) && (d2 < (GPS_G2T_FAST_TOL/2))) //voll Stoff weiter wenn Lage gut innerhalb der Toleranz |
| 441 | { |
442 | { |
| 442 | if (gps_g2t_act_v < GPS_G2T_V_MAX-3) gps_g2t_act_v += 4; //Geschwindigkeit erhoehen |
443 | if (gps_g2t_act_v < GPS_G2T_V_MAX-1) gps_g2t_act_v += 2; //Geschwindigkeit erhoehen |
| 443 | dist_flown +=gps_g2t_act_v; // Vorgabe der Strecke anhand der Geschwindigkeit |
444 | dist_flown +=gps_g2t_act_v; // Vorgabe der Strecke anhand der Geschwindigkeit |
| 444 | gps_sub_state = GPS_HOME_FAST_IN_TOL; |
445 | gps_sub_state = GPS_HOME_FAST_IN_TOL; |
| 445 | } |
446 | } |
| 446 | else if ((d1 < GPS_G2T_FAST_TOL) && (d2 < GPS_G2T_FAST_TOL)) //nur weiter wenn Lage innerhalb der Toleranz |
447 | else if ((d1 < GPS_G2T_FAST_TOL) && (d2 < GPS_G2T_FAST_TOL)) //nur weiter wenn Lage innerhalb der Toleranz |
| Line 454... | Line 455... | ||
| 454 | { |
455 | { |
| 455 | if (gps_g2t_act_v > 1) gps_g2t_act_v--; // Geschwindigkeit reduzieren |
456 | if (gps_g2t_act_v > 1) gps_g2t_act_v--; // Geschwindigkeit reduzieren |
| 456 | // dist_flown++; //Auch ausserhalb der Toleranz langsam erhoehen |
457 | // dist_flown++; //Auch ausserhalb der Toleranz langsam erhoehen |
| 457 | gps_sub_state = GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL; |
458 | gps_sub_state = GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL; |
| 458 | } |
459 | } |
| 459 | hold_reset_int = 0; // Integrator einsschalten |
460 | hold_reset_int = 1; // Integrator aussschalten |
| 460 | hold_fast = 1; // Regler fuer schnellen Flug |
461 | hold_fast = 1; // Regler fuer schnellen Flug |
| 461 | dist_frm_start_east = (int)(((long)dist_flown * (long)sin_i(hdng_2home))/1000); |
462 | dist_frm_start_east = (int)(((long)dist_flown * (long)sin_i(hdng_2home))/1000); |
| 462 | dist_frm_start_north = (int)(((long)dist_flown * (long)cos_i(hdng_2home))/1000); |
463 | dist_frm_start_north = (int)(((long)dist_flown * (long)cos_i(hdng_2home))/1000); |
| 463 | gps_rel_hold_position.utm_east = gps_rel_start_position.utm_east + dist_frm_start_east; //naechster Zielpunkt |
464 | gps_rel_hold_position.utm_east = gps_rel_start_position.utm_east + dist_frm_start_east; //naechster Zielpunkt |
| 464 | gps_rel_hold_position.utm_north = gps_rel_start_position.utm_north + dist_frm_start_north; //naechster Zielpunkt |
465 | gps_rel_hold_position.utm_north = gps_rel_start_position.utm_north + dist_frm_start_north; //naechster Zielpunkt |