Rev 1003 | Rev 1043 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 1003 | Rev 1039 | ||
---|---|---|---|
Line 16... | Line 16... | ||
16 | Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
16 | Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
17 | Hold Modus mit PID Regler |
17 | Hold Modus mit PID Regler |
18 | Rückstuerz zur Basis Funktion |
18 | Rückstuerz zur Basis Funktion |
19 | Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
19 | Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
20 | GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
20 | GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
21 | Stand 10.10.2008 |
- | |
Line -... | Line 21... | ||
- | 21 | ||
- | 22 | Stand 20.11.2008 |
|
- | 23 | ||
22 | 24 | Aenderung 20.11.2008: gps_gain erhoeht |
|
23 | ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
25 | ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | */ |
26 | */ |
25 | #include "main.h" |
27 | #include "main.h" |
26 | #include "math.h" |
28 | #include "math.h" |
Line 146... | Line 148... | ||
146 | short int Get_GPS_data(void) |
148 | short int Get_GPS_data(void) |
147 | { |
149 | { |
148 | short int n = 1; |
150 | short int n = 1; |
Line 149... | Line 151... | ||
149 | 151 | ||
150 | if (actual_pos.status == 0) return (1); //damit es schnell geht, wenn nix zu tun ist |
152 | if (actual_pos.status == 0) return (1); //damit es schnell geht, wenn nix zu tun ist |
151 | gps_gain = Parameter_NaviGpsGain*8/100; //maximal Wert ist 20 |
153 | gps_gain = (Parameter_NaviGpsGain*8)/75; //maximal Wert ist 255*8/75 |
Line 152... | Line 154... | ||
152 | // debug_gp_0 = (int)gps_gain; // zum Debuggen |
154 | // debug_gp_0 = (int)gps_gain; // zum Debuggen |
153 | 155 | ||
154 | if ((actual_pos.status > 0) && (actual_status.status > 0) && (actual_speed.status > 0)) |
156 | if ((actual_pos.status > 0) && (actual_status.status > 0) && (actual_speed.status > 0)) |
155 | { |
157 | { |
Line 306... | Line 308... | ||
306 | signed int n; |
308 | signed int n; |
307 | static signed int gps_g2t_act_v; // Aktuelle Geschwindigkeitsvorgabe fuer Home Funktion |
309 | static signed int gps_g2t_act_v; // Aktuelle Geschwindigkeitsvorgabe fuer Home Funktion |
308 | signed int dist_frm_start_east,dist_frm_start_north; |
310 | signed int dist_frm_start_east,dist_frm_start_north; |
309 | int amplfy_speed_east,amplfy_speed_north; //Verstaerkungsfaktoren fuer D-Anteil |
311 | int amplfy_speed_east,amplfy_speed_north; //Verstaerkungsfaktoren fuer D-Anteil |
310 | static signed int int_east,int_north; //Integrierer |
312 | static signed int int_east,int_north; //Integrierer |
311 | long int speed_east,speed_north; //Aktuelle Geschwindigkeit |
313 | long int speed_east,speed_north; //Aktuelle Geschwindigkeit |
312 | signed long int_east1,int_north1; |
314 | signed long int_east1,int_north1; |
313 | int dist_east,dist_north; |
315 | int dist_east,dist_north; |
314 | int diff_p; //Vom Modus abhaengige zusaetzliche Verstaerkung |
316 | int diff_p; //Vom Modus abhaengige zusaetzliche Verstaerkung |
315 | long ni,ro; // Nick und Roll Zwischenwerte |
317 | long ni,ro; // Nick und Roll Zwischenwerte |
Line 316... | Line 318... | ||
316 | 318 | ||
317 | 319 |