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| Rev 1003 | Rev 1039 | ||
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| 16 | Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
16 | Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
| 17 | Hold Modus mit PID Regler |
17 | Hold Modus mit PID Regler |
| 18 | Rückstuerz zur Basis Funktion |
18 | Rückstuerz zur Basis Funktion |
| 19 | Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
19 | Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
| 20 | GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
20 | GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
| 21 | Stand 10.10.2008 |
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| - | 22 | Stand 20.11.2008 |
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| 22 | 24 | Aenderung 20.11.2008: gps_gain erhoeht |
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| 23 | ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
25 | ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 24 | */ |
26 | */ |
| 25 | #include "main.h" |
27 | #include "main.h" |
| 26 | #include "math.h" |
28 | #include "math.h" |
| Line 146... | Line 148... | ||
| 146 | short int Get_GPS_data(void) |
148 | short int Get_GPS_data(void) |
| 147 | { |
149 | { |
| 148 | short int n = 1; |
150 | short int n = 1; |
| Line 149... | Line 151... | ||
| 149 | 151 | ||
| 150 | if (actual_pos.status == 0) return (1); //damit es schnell geht, wenn nix zu tun ist |
152 | if (actual_pos.status == 0) return (1); //damit es schnell geht, wenn nix zu tun ist |
| 151 | gps_gain = Parameter_NaviGpsGain*8/100; //maximal Wert ist 20 |
153 | gps_gain = (Parameter_NaviGpsGain*8)/75; //maximal Wert ist 255*8/75 |
| Line 152... | Line 154... | ||
| 152 | // debug_gp_0 = (int)gps_gain; // zum Debuggen |
154 | // debug_gp_0 = (int)gps_gain; // zum Debuggen |
| 153 | 155 | ||
| 154 | if ((actual_pos.status > 0) && (actual_status.status > 0) && (actual_speed.status > 0)) |
156 | if ((actual_pos.status > 0) && (actual_status.status > 0) && (actual_speed.status > 0)) |
| 155 | { |
157 | { |
| Line 306... | Line 308... | ||
| 306 | signed int n; |
308 | signed int n; |
| 307 | static signed int gps_g2t_act_v; // Aktuelle Geschwindigkeitsvorgabe fuer Home Funktion |
309 | static signed int gps_g2t_act_v; // Aktuelle Geschwindigkeitsvorgabe fuer Home Funktion |
| 308 | signed int dist_frm_start_east,dist_frm_start_north; |
310 | signed int dist_frm_start_east,dist_frm_start_north; |
| 309 | int amplfy_speed_east,amplfy_speed_north; //Verstaerkungsfaktoren fuer D-Anteil |
311 | int amplfy_speed_east,amplfy_speed_north; //Verstaerkungsfaktoren fuer D-Anteil |
| 310 | static signed int int_east,int_north; //Integrierer |
312 | static signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| 311 | long int speed_east,speed_north; //Aktuelle Geschwindigkeit |
313 | long int speed_east,speed_north; //Aktuelle Geschwindigkeit |
| 312 | signed long int_east1,int_north1; |
314 | signed long int_east1,int_north1; |
| 313 | int dist_east,dist_north; |
315 | int dist_east,dist_north; |
| 314 | int diff_p; //Vom Modus abhaengige zusaetzliche Verstaerkung |
316 | int diff_p; //Vom Modus abhaengige zusaetzliche Verstaerkung |
| 315 | long ni,ro; // Nick und Roll Zwischenwerte |
317 | long ni,ro; // Nick und Roll Zwischenwerte |
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