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| 102 | // GPS Lageregler |
102 | // GPS Lageregler |
| 103 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
103 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
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| 105 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
105 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 106 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
106 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 107 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
107 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 16 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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| 108 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
108 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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| 116 | #define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
116 | #define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
| 117 | //#define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
117 | //#define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
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| 118 | 118 | ||
| 119 | // P-Regler Verstaerkung |
119 | // P-Regler Verstaerkung |
| 120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
| Line 121... | Line 121... | ||
| 121 | #define GPS_PROP_FAST_V 3 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
121 | #define GPS_PROP_FAST_V 4 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
| 122 | 122 | ||
| 123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
| 124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 100 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 100 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| 125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
| 126 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
126 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| 127 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
127 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| 128 | #define GPS_G2T_V_MAX 15 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
128 | #define GPS_G2T_V_MAX 16 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |