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| Line 98... | Line 98... | ||
| 98 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
98 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 99 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
99 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| 100 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
100 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| Line 101... | Line 101... | ||
| 101 | 101 | ||
| 102 | // GPS Lageregler |
102 | // GPS Lageregler |
| Line 103... | Line 103... | ||
| 103 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
103 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
| 104 | 104 | ||
| 105 | #define GPS_NICKROLL_MAX 20 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
105 | #define GPS_NICKROLL_MAX 25 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 106 | #define GPS_DIST_MAX 500 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
106 | #define GPS_DIST_MAX 300 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
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| 107 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
107 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| 108 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
108 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 109 | 109 | ||
| 110 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
110 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
| Line 111... | Line 111... | ||
| 111 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
111 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
| 112 | #define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
112 | #define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
| Line 113... | Line 113... | ||
| 113 | #define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
113 | #define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
| 114 | 114 | ||
| 115 | #define DIFF_Y_F_MAX 2 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
115 | #define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
| Line 116... | Line 116... | ||
| 116 | #define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
116 | #define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
| 117 | 117 | ||
| 118 | // P-Regler Verstaerkung |
118 | // P-Regler Verstaerkung |
| 119 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
119 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
| 120 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
120 | #define GPS_PROP_FAST_V 1 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
| 121 | 121 | ||
| 122 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
122 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
| 123 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 100 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
123 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 100 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| Line 124... | Line -... | ||
| 124 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
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