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| Line 72... | Line 72... | ||
| 72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| 73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| 74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
| 75 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
75 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| Line 76... | Line -... | ||
| 76 | - | ||
| Line 77... | Line 76... | ||
| 77 | #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
76 | |
| 78 | 77 | ||
| 79 | 78 | ||
| Line 99... | Line 98... | ||
| 99 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
98 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 100 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
99 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| 101 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
100 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| Line 102... | Line 101... | ||
| 102 | 101 | ||
| - | 102 | // GPS Lageregler |
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| - | 103 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
|
| 103 | // GPS Lageregler |
104 | |
| 104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 20 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
105 | #define GPS_NICKROLL_MAX 20 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 105 | #define GPS_DIST_MAX 500 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
106 | #define GPS_DIST_MAX 500 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
107 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| Line 107... | Line 108... | ||
| 107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
108 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 108 | 109 | ||
| 109 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
110 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
| 110 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
111 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
| Line 111... | Line 112... | ||
| 111 | #define DIFF_Y_N_MAX 4 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
112 | #define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
| 112 | #define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
113 | #define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
| Line 113... | Line 114... | ||
| 113 | 114 | ||
| 114 | #define DIFF_Y_F_MAX 2 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
115 | #define DIFF_Y_F_MAX 2 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
| 115 | #define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
116 | #define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
| Line 116... | Line 117... | ||
| 116 | 117 | ||
| 117 | // P-Regler Verstaerkung |
118 | // P-Regler Verstaerkung |
| 118 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
119 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
| 119 | #define GPS_PROP_FAST_V 5 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
120 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |