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| Rev 629 | Rev 631 | ||
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| 99 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
99 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 100 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
100 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| 101 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
101 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| 102 | 102 | ||
| 103 | // GPS Lageregler |
103 | // GPS Lageregler |
| 104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 25 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 20 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 105 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
105 | #define GPS_DIST_MAX 500 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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| 107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 108 | 108 | ||
| 109 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
109 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
| - | 110 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
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| - | 111 | #define DIFF_Y_N_MAX 4 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
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| - | 112 | #define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
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| 110 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
113 | |
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| 111 | #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
114 | #define DIFF_Y_F_MAX 2 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
| 112 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
115 | #define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
| 113 | 116 | ||
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| 114 | // P-Regler Verstaerkung |
117 | // P-Regler Verstaerkung |
| 115 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
118 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
| 116 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
119 | #define GPS_PROP_FAST_V 5 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
| 117 | 120 | ||
| 118 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
121 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
| 119 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 40 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
122 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 100 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| 120 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
123 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
| 121 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 150 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
124 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |