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104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 25 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 25 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
105 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
105 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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109 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
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110 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
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111 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
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112 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
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113 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
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114 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
109 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
115 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
110 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
116 | #define DIFF_Y_MAX 2 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
111 | #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
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117 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
112 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
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119 | // P-Regler Verstaerkung |
114 | // P-Regler Verstaerkung |
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120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
115 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
121 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
116 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
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123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
118 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
119 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
120 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
126 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
121 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
127 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 6 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
122 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 5 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |