Rev 628 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 628 | Rev 629 | ||
|---|---|---|---|
| Line 1... | Line 1... | ||
| 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
2 | // Peter Muehlenbrock alias Salvo |
| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
| 4 | // Stand 3.8.2008 |
4 | // Stand 9.1.2008 |
| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
| 8 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
| 9 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
9 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
| Line 65... | Line 65... | ||
| 65 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
65 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
| Line 66... | Line 66... | ||
| 66 | 66 | ||
| Line 67... | Line 67... | ||
| 67 | } GPS_REL_POSITION_t; |
67 | } GPS_REL_POSITION_t; |
| 68 | 68 | ||
| 69 | 69 | ||
| 70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
| 71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
| 72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| Line 73... | Line 73... | ||
| 73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| Line 74... | Line 74... | ||
| 74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
| 75 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
75 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| 76 | 76 | ||
| 77 | #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
77 | #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
| 78 | 78 | ||
| 79 | 79 | ||
| 80 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
80 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| Line 88... | Line 88... | ||
| 88 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
88 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
| 89 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
89 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
| 90 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
90 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
| Line 91... | Line 91... | ||
| 91 | 91 | ||
| 92 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
92 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
| 93 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
93 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
| 94 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
94 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
| 95 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
95 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
| Line 96... | Line 96... | ||
| 96 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
96 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
| 97 | 97 | ||
| 98 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
98 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
| 99 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
99 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| Line 100... | Line 100... | ||
| 100 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
100 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| 101 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
101 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| 102 | 102 | ||
| 103 | // GPS Lageregler |
103 | // GPS Lageregler |
| 104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 25 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 25 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| Line 105... | Line 105... | ||
| 105 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
105 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| 107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 108 | 108 | ||
| Line 109... | Line 109... | ||
| 109 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
109 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
| 110 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
110 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
| 111 | #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
111 | #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
| Line 112... | Line 112... | ||
| 112 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
112 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
| 113 | 113 | ||
| 114 | // P-Regler Verstaerkung |
114 | // P-Regler Verstaerkung |
| 115 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
- | |
| 116 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
- | |
| 117 | - | ||
| 118 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
115 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
| 119 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
116 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
| - | 117 | ||
| - | 118 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
|
| - | 119 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 40 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
|