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Rev 621 Rev 626
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// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
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// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
110 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
 110 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
111 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
 111 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
112 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
 112 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
113 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
 113 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
114 
// Konstanten fuer Verstaerkung fuer Differenzierer in Abhaengigkeit vom Diff Wert
 114 
// Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek)
115 
// um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen
 115 
// um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen
116 
#define DIFF_Y_MAX                              1       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
116 
#define DIFF_Y_MAX                              2       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
117 
#define DIFF_X_MAX                              32      // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
117 
#define DIFF_X_MAX                              400     // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
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118 
 
 118 
 
119 
// P-Regler Verstaerkung
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// P-Regler Verstaerkung
120 
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2