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Rev 616 Rev 621
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2 
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
 2 
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
3 
// Definitionen fuer Modul GPS
 3 
// Definitionen fuer Modul GPS
4 
// Stand 12.10.007
 4 
// Stand 3.8.2008
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 5 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6 
extern signed int GPS_Nick;
 6 
extern signed int       GPS_Nick;
7 
extern signed int GPS_Roll;
 7 
extern signed int       GPS_Roll;
8 
extern signed int GPS_dist_2trgt; //vorzeichenlose Distanz zum Ziel
- 
 
9 
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters
 - 
 
10 
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters
 - 
 
11 
extern void GPS_Neutral(void);
 8 
extern void             GPS_Neutral(void);
12 
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
 9 
extern void             Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
13 
//extern short int Get_GPS_data(void);
 10 
extern short int        Get_GPS_data(void);
14 
extern short int Get_Rel_Position(void);
 11 
extern short int        Get_Rel_Position(void);
15 
extern void GPS_Save_Home(void);
 12 
extern void             GPS_Save_Home(void);
16 
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);
 13 
extern short int        GPS_CRTL(short int cmd);
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17 
 
 14 
 
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typedef struct {
 15 
typedef struct {
19 
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
 16 
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
20 
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
 17 
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
Line 73... Line 70...
73 
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
 70 
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
74 
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
 71 
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
75 
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
 72 
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
76 
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
 73 
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
77 
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
 74 
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
78 
extern signed int       GPS_hdng_abs_2trgt;
 - 
 
79 
extern signed int       GPS_hdng_rel_2trgt;
 - 
 
80 
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
 - 
 
81 
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
 - 
 
82 
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
 - 
 
83 
extern unsigned int gps_alive_cnt;
 75 
extern unsigned int gps_alive_cnt;
84 
extern unsigned int     int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators
 - 
 
85 
extern signed int       int_east,int_north;     //Integrierer
- 
 
86 
//extern signed int     diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer,  gefiltert
 - 
 
87 
signed long             dist;
 - 
 
88 
 
 - 
 
89 
 
 - 
 
90 
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
 - 
 
91 
extern signed           hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position
- 
 
92 
extern long int         dist_flown;
 - 
 
93 
 
 - 
 
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94 
 
 76 
 
Line 95... Line 77...
95 
#define GPS_USR_PAR_FKT 8       //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden
 77 
#define GPS_USR_PAR_FKT 8       //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden
Line 117... Line 99...
117 
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
 99 
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
118 
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
 100 
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
119 
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
 101 
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
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120 
 
 102 
 
121 
// GPS Lageregler
 103 
// GPS Lageregler
122 
#define GPS_NICKROLL_MAX                30  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
 104 
#define GPS_NICKROLL_MAX                25  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
123 
#define GPS_DIST_MAX                    200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
 105 
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
124 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
 106 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               20      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
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125 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
 107 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
126 
 
 108 
 
127 
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
109 
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
128 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
 110 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
129 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
 111 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
130 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
 112 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
131 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
 113 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
132 
// Konstanten fuer Verstaerkung fuer Differenzierer in Abhaengigkeit vom Diff Wert
 114 
// Konstanten fuer Verstaerkung fuer Differenzierer in Abhaengigkeit vom Diff Wert
133 
// um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen
 115 
// um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen
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134 
#define DIFF_Y_MAX                              3       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
116 
#define DIFF_Y_MAX                              1       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
135 
#define DIFF_X_MAX                              10      // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
117 
#define DIFF_X_MAX                              32      // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
136 
 
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