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| Rev 613 | Rev 615 | ||
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| Line 81... | Line 81... | ||
| 81 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
81 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| 82 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
82 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| 83 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
83 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| 84 | extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
84 | extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
| 85 | extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
85 | extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| 86 | extern signed int diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer, gefiltert |
86 | //extern signed int diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer, gefiltert |
| 87 | extern signed int diff_v; |
- | |
| 88 | signed long dist; |
87 | signed long dist; |
| Line 89... | Line 88... | ||
| 89 | 88 | ||
| 90 | 89 | ||
| 91 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
90 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| Line 92... | Line 91... | ||
| 92 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
91 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
| Line 93... | Line 92... | ||
| 93 | extern long int dist_flown; |
92 | extern long int dist_flown; |
| 94 | 93 | ||
| 95 | 94 | ||
| Line 128... | Line 127... | ||
| 128 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
127 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
| 129 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
128 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
| 130 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
129 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| 131 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
130 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| 132 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
131 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| - | 132 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Differenzierer in Abhaengigkeit vom Diff Wert |
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| - | 133 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
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| - | 134 | #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
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| - | 135 | #define DIFF_X_MAX 10 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
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| Line 133... | Line 136... | ||
| 133 | 136 | ||
| 134 | // P-Regler Verstaerkung |
137 | // P-Regler Verstaerkung |
| 135 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
138 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |