Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 602 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 602 Rev 613
Line 81... Line 81...
81 
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
 81 
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
82 
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
 82 
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
83 
extern unsigned int gps_alive_cnt;
 83 
extern unsigned int gps_alive_cnt;
84 
extern unsigned int     int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators
 84 
extern unsigned int     int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators
85 
extern signed int       int_east,int_north;     //Integrierer
85 
extern signed int       int_east,int_north;     //Integrierer
- 
 
 86 
extern signed int       diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer,  gefiltert
- 
 
 87 
extern signed int       diff_v;
- 
 
 88 
signed long             dist;
Line 86... Line 89...
86 
 
 89 
 
87 
 
 90 
 
88 
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
 91 
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
Line 115... Line 118...
115 
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
 118 
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
116 
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
 119 
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
117 
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
 120 
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
Line 118... Line 121...
118 
 
 121 
 
119 
// GPS Lageregler
 122 
// GPS Lageregler
120 
#define GPS_NICKROLL_MAX                30  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
 123 
#define GPS_NICKROLL_MAX                20  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
121 
#define GPS_DIST_MAX                    200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
 124 
#define GPS_DIST_MAX                    200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
122 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
 125 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
Line 123... Line 126...
123 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
 126 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
124 
 
 127 
 
125 
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
128 
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
126 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
 129 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
127 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
 130 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
- 
 
 131 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
128 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
 132 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
129 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
 133 
 
130 
// P-Regler Verstaerkung
134 
// P-Regler Verstaerkung
Line 131... Line 135...
131 
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
 135 
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2