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| Rev 602 | Rev 613 | ||
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| Line 81... | Line 81... | ||
| 81 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
81 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| 82 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
82 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| 83 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
83 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| 84 | extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
84 | extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
| 85 | extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
85 | extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| - | 86 | extern signed int diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer, gefiltert |
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| - | 87 | extern signed int diff_v; |
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| - | 88 | signed long dist; |
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| Line 86... | Line 89... | ||
| 86 | 89 | ||
| 87 | 90 | ||
| 88 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
91 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| Line 115... | Line 118... | ||
| 115 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
118 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 116 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
119 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| 117 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
120 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| Line 118... | Line 121... | ||
| 118 | 121 | ||
| 119 | // GPS Lageregler |
122 | // GPS Lageregler |
| 120 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
123 | #define GPS_NICKROLL_MAX 20 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 121 | #define GPS_DIST_MAX 200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
124 | #define GPS_DIST_MAX 200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 122 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
125 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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| 123 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
126 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 124 | 127 | ||
| 125 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
128 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
| 126 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
129 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
| 127 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
130 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| - | 131 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
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| 128 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
132 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| 129 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
133 | |
| 130 | // P-Regler Verstaerkung |
134 | // P-Regler Verstaerkung |
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| 131 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
135 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |