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Rev 602 Rev 613
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extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
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extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
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extern signed int       GPS_dist_2trgt;
82
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
83
extern unsigned int gps_alive_cnt;
83
extern unsigned int gps_alive_cnt;
84
extern unsigned int     int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators
84
extern unsigned int     int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators
85
extern signed int       int_east,int_north;     //Integrierer 
85
extern signed int       int_east,int_north;     //Integrierer 
-
 
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extern signed int       diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer,  gefiltert
-
 
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extern signed int       diff_v;
-
 
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signed long             dist;
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//nur provisorisch fuer Debugausgaben
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//nur provisorisch fuer Debugausgaben
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#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
118
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
116
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
119
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
117
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
120
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
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119
// GPS Lageregler
122
// GPS Lageregler
120
#define GPS_NICKROLL_MAX                30  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
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#define GPS_NICKROLL_MAX                20  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
121
#define GPS_DIST_MAX                    200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
124
#define GPS_DIST_MAX                    200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
122
#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
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#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
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123
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
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#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
124
 
127
 
125
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
128
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
126
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
129
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
127
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
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#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
-
 
131
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
128
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
132
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
129
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
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// P-Regler Verstaerkung 
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// P-Regler Verstaerkung 
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2