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65 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
65 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
66 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
66 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
67 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
67 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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68 | int utm_alt ; // UTM Altiude in 10 cm |
68 | int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
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115 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
115 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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117 | // GPS Lageregler |
117 | // GPS Lageregler |
118 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
118 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
119 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
119 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
120 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
120 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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121 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
121 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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123 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
123 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |