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Rev 528 Rev 529
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2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
Line 4... Line 4...
4 
 
 4 
 
5 
#ifndef _FC_H
 5 
#ifndef _FC_H
- 
 
 6 
#define _FC_H
6 
#define _FC_H
 7 
 
7 
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
 8 
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
8 
//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
 9 
//Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur noch infohalber drin
9 
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
- 
 
10 
#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1     // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
 10 
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
11 
#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
 11 
#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
Line 12... Line 12...
12 
#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
 12 
#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
13 
 
 13 
 
14 
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
 14 
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
15 
// Salvo End
 15 
// Salvo End
16 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
 16 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
17 
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
17 
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
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18 
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
 - 
 
19 
// Salvo End
 - 
 
20 
 
 - 
 
21 
 
 - 
 
22 
extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
 - 
 
23 
extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
 - 
 
24 
extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
 18 
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
25 
// Salvo End
 19 
// Salvo End
26 
extern volatile unsigned char Timeout;
 20 
 
27 
extern unsigned char Sekunde,Minute;
 21 
extern unsigned char Sekunde,Minute;
28 
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
 22 
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
- 
 
 23 
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
29 
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
 24 
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
30 
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
 25 
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
31 
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
 26 
extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
32 
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
 27 
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
33 
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
 28 
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
Line 38... Line 33...
38 
extern int SollHoehe;
 33 
extern int SollHoehe;
39 
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 34 
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
40 
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 35 
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
41 
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
 36 
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
42 
extern volatile float NeutralAccZ;
 37 
extern volatile float NeutralAccZ;
- 
 
 38 
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
- 
 
 39 
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
- 
 
 40 
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
- 
 
 41 
 
Line 43... Line 42...
43 
 
 42 
 
44 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
 43 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
45 
extern volatile long GyroKomp_Int;
 44 
extern volatile long GyroKomp_Int;
46 
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
 45 
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
Line 50... Line 49...
50 
void MotorRegler(void);
 49 
void MotorRegler(void);
51 
void SendMotorData(void);
 50 
void SendMotorData(void);
52 
void CalibrierMittelwert(void);
 51 
void CalibrierMittelwert(void);
53 
void Mittelwert(void);
 52 
void Mittelwert(void);
54 
void SetNeutral(void);
 53 
void SetNeutral(void);
- 
 
 54 
void Piep(unsigned char Anzahl);
- 
 
 55 
extern void DefaultKonstanten(void);
- 
 
 56 
void DefaultKonstanten1(void);
- 
 
 57 
void DefaultKonstanten2(void);
Line 55... Line 58...
55 
 
 58 
 
56 
unsigned char h,m,s;
 59 
extern unsigned char h,m,s;
57 
volatile unsigned char Timeout ;
 60 
extern volatile unsigned char Timeout ;
58 
unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
 61 
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
59 
volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
 62 
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
60 
volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
 63 
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
61 
volatile long Integral_Gier;
 64 
extern volatile long Integral_Gier;
62 
volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
 65 
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
63 
volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
 66 
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
64 
volatile long Mess_Integral_Gier;
 67 
extern volatile long Mess_Integral_Gier;
65 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 68 
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
66 
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
 69 
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
67 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 70 
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
68 
unsigned char MotorWert[5];
 71 
extern unsigned char MotorWert[5];
69 
volatile unsigned char SenderOkay;
 72 
extern volatile unsigned char SenderOkay;
70 
int StickNick,StickRoll,StickGier;
 73 
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
- 
 
 74 
extern char MotorenEin;
71 
char MotorenEin;
 75 
extern void DefaultKonstanten1(void);
Line 72... Line 76...
72 
extern void DefaultKonstanten(void);
 76 
extern void DefaultKonstanten2(void);
73 
 
 77 
 
74 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  58
 78 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
75 
struct mk_param_struct
 79 
struct mk_param_struct
76 
 {
 80 
 {
77 
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
 81 
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
Line 105... Line 109...
105 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 109 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
106 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 110 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
107 
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
 111 
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
108 
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
 112 
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
109 
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
 113 
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
- 
 
 114 
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
- 
 
 115 
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
- 
 
 116 
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
- 
 
 117 
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
- 
 
 118 
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
- 
 
 119 
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
- 
 
 120 
   unsigned char Driftkomp;              
- 
 
 121 
   unsigned char DynamicStability;
- 
 
 122 
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
- 
 
 123 
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
- 
 
 124 
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
- 
 
 125 
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
- 
 
 126 
 
110 
//------------------------------------------------
 127 
//------------------------------------------------
111 
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
 128 
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
112 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
 129 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
113 
   unsigned char Reserved[4];
 130 
   unsigned char Reserved[4];
114 
   char Name[12];
 131 
   char Name[12];
115 
 };
 132 
 };
Line -... Line 133...
- 
 
 133 
 
116 
 
 134 
 
117 
/*
 135 
/*
118 
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
 136 
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
119 
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
 137 
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
120 
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
 138 
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
Line 135... Line 153...
135 
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
 153 
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
136 
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
 154 
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
137 
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
 155 
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
138 
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
 156 
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
139 
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
 157 
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
- 
 
 158 
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
- 
 
 159 
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
- 
 
 160 
 
Line 140... Line 161...
140 
 
 161