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941 | } else last_n_n = 0; |
941 | } else last_n_n = 0; |
942 | } else cnt = 0; |
942 | } else cnt = 0; |
943 | //Salvo 26.12.2007 |
943 | //Salvo 26.12.2007 |
944 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
944 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
945 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
945 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
946 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehend waagrechter Lage nachtrimmen |
946 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in annaehend waagrechter Lage nachtrimmen |
947 | { |
947 | { |
948 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
948 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
949 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
949 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
950 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
950 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
951 | } |
951 | } |
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1090 | // Salvo 6.10.2007 |
1090 | // Salvo 6.10.2007 |
1091 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
1091 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
1092 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
1092 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
1093 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
1093 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
1094 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0) && (GasMischanteil > 30)) |
1094 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
1095 | { |
1095 | { |
1096 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
1096 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
1097 | { |
1097 | { |
1098 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
1098 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |