Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 579 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 579 Rev 600
Line 941... Line 941...
941 
         } else  last_n_n = 0;
 941 
         } else  last_n_n = 0;
942 
        } else cnt = 0;
 942 
        } else cnt = 0;
943 
//Salvo 26.12.2007
 943 
//Salvo 26.12.2007
944 
                w = (abs(Mittelwert_AccNick));
 944 
                w = (abs(Mittelwert_AccNick));
945 
                v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
 945 
                v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
946 
                if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehend waagrechter Lage nachtrimmen
 946 
                if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in annaehend waagrechter Lage nachtrimmen
947 
                {
 947 
                {
948 
                if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 948 
                if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
949 
                if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 949 
                if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
950 
                if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 950 
                if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
951 
                }
 951 
                }
Line 1089... Line 1089...
1089 
 
 1089 
 
1090 
// Salvo 6.10.2007
1090 
// Salvo 6.10.2007
1091 
        // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
 1091 
        // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
1092 
        //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
 1092 
        //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
1093 
        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF)
 1093 
        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF)
1094 
        && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0) && (GasMischanteil > 30))
 1094 
        && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
1095 
        {
 1095 
        {
1096 
                if (Parameter_MaxHoehe > 200)  
 1096 
                if (Parameter_MaxHoehe > 200)  
1097 
                {      
 1097 
                {      
1098 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
 1098 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet