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| Rev 544 | Rev 549 | ||
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| Line 922... | Line 922... | ||
| 922 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
922 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 923 | } |
923 | } |
| 924 | else last_n_n = 1; |
924 | else last_n_n = 1; |
| 925 | } else last_n_n = 0; |
925 | } else last_n_n = 0; |
| 926 | } else cnt = 0; |
926 | } else cnt = 0; |
| - | 927 | //Salvo 11.12.2007 |
|
| 927 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
928 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| 928 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
929 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| 929 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
930 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
| - | 931 | { |
|
| Line -... | Line 932... | ||
| - | 932 | ||
| - | 933 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
|
| - | 934 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
|
| - | 935 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
|
| - | 936 | } |
|
| 930 | 937 | //Salvo End |
|
| 931 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
938 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 932... | Line 939... | ||
| 932 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
939 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 933 | 940 | ||
| Line 958... | Line 965... | ||
| 958 | } else last_r_n = 0; |
965 | } else last_r_n = 0; |
| 959 | } else |
966 | } else |
| 960 | { |
967 | { |
| 961 | cnt = 0; |
968 | cnt = 0; |
| 962 | } |
969 | } |
| - | 970 | //Salvo 11.12.2007 |
|
| - | 971 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
|
| 963 | //DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
972 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| - | 973 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
|
| - | 974 | { |
|
| 964 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
975 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 965 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
- | |
| 966 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
976 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 967 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
977 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| - | 978 | } |
|
| - | 979 | //Salvo End |
|
| 968 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
980 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
| 969 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
981 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
| 970 | } |
982 | } |
| 971 | else |
983 | else |
| 972 | { |
984 | { |