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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 21.1.2008 |
3 | Stand 9.2.2008 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| 5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 28 | Der P-Anteil wirkt einer Lageänderung entgegen. Je größer er ist, desto geringer die Regelabweichung, desto höher aber auch die Schwingneigung. |
28 | Der P-Anteil wirkt einer Lageänderung entgegen. Je größer er ist, desto geringer die Regelabweichung, desto höher aber auch die Schwingneigung. |
| 29 | Der D-Anteil wirkt einer Geschwindigkeitsänderung entgegen und dient zur Reduzierung von Schwingungen, darf aber auch nicht zu gross sein. |
29 | Der D-Anteil wirkt einer Geschwindigkeitsänderung entgegen und dient zur Reduzierung von Schwingungen, darf aber auch nicht zu gross sein. |
| 30 | Der I-Anteil dient nur dazu die Lageabweichung auf Null zu bringen. |
30 | Der I-Anteil dient nur dazu die Lageabweichung auf Null zu bringen. |
| 31 | P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit klein bei gleichzeitig geringer Schwingneigung ist. |
31 | P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit klein bei gleichzeitig geringer Schwingneigung ist. |
| 32 | Standarddwerte für P,I,D sind 80,16,80. |
32 | Standarddwerte für P,I,D sind 60,8,100. |
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| 33 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
33 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 35 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
35 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 36 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
36 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| 37 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
37 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| - | 38 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. Die Rote Led auf der FlightCrtl blitzt bei jedem Empfang eines kompletten |
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| 38 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. Die Rote Led auf der FlightCrtl blitzt bei jedem Empfang eines kompletten |
39 | und korrekten Meldungsset ( "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED"). |
| - | 40 | Folgende Möglichkeiten zur Aktivierung von GPS Hold gibt es: |
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| - | 41 | Das GPS Aktiv Flag im Setting ist aktiviert |
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| 39 | und korrekten Meldungsset ( "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED"). |
42 | ODER |
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| 40 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. |
43 | das GPS Aktiv Flag im Setting ist nicht aktiviert UND UserParameter5 hat einen Wert > 75 und < 170. |
| 41 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
44 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| 56 | GPS Modul (also alle 250ms) aufgerufen wird, wird die Gesamtbelastung der CPU nur minimal erhöht. |
59 | GPS Modul (also alle 250ms) aufgerufen wird, wird die Gesamtbelastung der CPU nur minimal erhöht. |
| 57 | Ein externes Naviboard ist daher nicht notwendig. |
60 | Ein externes Naviboard ist daher nicht notwendig. |
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| 59 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
62 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| 60 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
63 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
| 61 | Die Funktion kann im Flug aktiviert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
64 | Folgende Möglichkeiten zur Aktivierung von GPS Home gibt es: |
| 62 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
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| - | 65 | Das GPS Aktiv Flag im Setting ist aktiviert UND der Hoehenreglerschalter ("Parameter_MaxHoehe") hat einen Wert > 170 |
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| 63 | Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
66 | ODER |
| - | 67 | das GPS Aktiv Flag im Setting ist nicht aktiviert UND UserParameter5 hat einen Wert >170. |
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| 64 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
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| - | 69 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" >=50 aktiviert wird. |
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| 65 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
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| 67 | Weitere Änderungen: |
72 | Weitere Änderungen: |