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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 14.1.2008 |
3 | Stand 20.1.2008 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| 5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 25 | UserParameter1 beschreibt den P(roportional)-Anteil, UserParameter2 den I(ntegral)-Anteil und UserParameter3 den D(ifferential)-Anteil. |
25 | UserParameter1 beschreibt den P(roportional)-Anteil, UserParameter2 den I(ntegral)-Anteil und UserParameter3 den D(ifferential)-Anteil. |
| 26 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
26 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
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| 28 | Der P-Anteil wirkt einer Lageänderung entgegen. Je größer er ist, desto geringer die Regelabweichung, desto höher aber auch die Schwingneigung. |
28 | Der P-Anteil wirkt einer Lageänderung entgegen. Je größer er ist, desto geringer die Regelabweichung, desto höher aber auch die Schwingneigung. |
| 29 | Der D-Anteil wirkt einer Geschwindigkeitsänderung entgegen und dient zur Reduzierung von Schwingungen, darf aber auch nicht zu gross sein. |
29 | Der D-Anteil wirkt einer Geschwindigkeitsänderung entgegen und dient zur Reduzierung von Schwingungen, darf aber auch nicht zu gross sein. |
| 30 | Der I-Anteil dient nur dazu die Lageabweichung auf Null zu bringen. Er erhöht aber die Schwingneigung. |
30 | Der I-Anteil dient nur dazu die Lageabweichung auf Null zu bringen. |
| 31 | P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit klein bei gleichzeitig geringer Schwingneigung ist. |
31 | P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit klein bei gleichzeitig geringer Schwingneigung ist. |
| 32 | Standarddwerte für P,I,D sind 80,0,120. |
32 | Standarddwerte für P,I,D sind 80,16,80. |
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| 33 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
33 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 35 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
35 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |