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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 23.12.2007 |
3 | Stand 2.1.2008 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| 5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 23 | Parametrierung: |
23 | Parametrierung: |
| 24 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
24 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 25 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
25 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| 26 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
26 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
| 27 | Standardwert ist 90 für den P-Anteil,24 für den I-Anteil und 130 für den D-Anteil. |
27 | Standarddwerte für P,I,D sind 80,0,80. |
| - | 28 | Je größer die Werte desto "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
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| 28 | Je größer die Werte desto "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
29 | P und D Anteil mussen aufeinander abgestimmt sein, damit die Schwingneigung möglichst klein wird. |
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| 29 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
30 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 31 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
32 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |