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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 22.12.2007 |
3 | Stand 23.12.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| 5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
5 | Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 10 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Alle Meldungen im NMEA Format muessen deaktivert sein. |
10 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Alle Meldungen im NMEA Format muessen deaktivert sein. |
| 11 | Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
11 | Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
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| 13 | Software-Voraussetzungen: |
13 | Software-Voraussetzungen: |
| 14 | In timer0.h muss die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
14 | In timer0.h muss die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| - | 15 | eingetragen sein. Wenn KOMPASS_OFFSET > 0 wird dieser Wert genommen |
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| - | 16 | Wenn KOMPASS_OFFSET = 0 ist wird der UserParameter4 verwendet (=hexfile). Da die userparameter nur ein Byte lang sind werden Offsets von 0...358 Grad |
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| 15 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET (im hexfile =135 Grad) legt diesen Wert fest. |
17 | durch einen Wert von 0...179 dargestellt. |
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| 17 | Betriebs-Voraussetzungen: |
19 | Betriebs-Voraussetzungen: |
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| 18 | Damit der Kompass sauber funktioniert, muss die waagrechte Lage (Gashebel Vollanschlag und Gier rechts) |
20 | Damit der Kompass sauber funktioniert, muss die waagrechte Lage (Gashebel Vollanschlag und Gier rechts) |
| 19 | im Eeprom abgespeichert worden sein. |
21 | im Eeprom abgespeichert worden sein. |
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| 21 | Parametrierung: |
23 | Parametrierung: |
| 22 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
24 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 23 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
25 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| 24 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
26 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
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| 25 | Standardwert ist 90 für den P-Anteil, 16 für den I-Anteil und 130 für den D-Anteil. |
27 | Standardwert ist 90 für den P-Anteil,24 für den I-Anteil und 130 für den D-Anteil. |
| 26 | Je größer die Werte desto "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
28 | Je größer die Werte desto "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |