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Line 922... | Line 922... | ||
922 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
922 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
923 | } |
923 | } |
924 | else last_n_n = 1; |
924 | else last_n_n = 1; |
925 | } else last_n_n = 0; |
925 | } else last_n_n = 0; |
926 | } else cnt = 0; |
926 | } else cnt = 0; |
- | 927 | //Salvo 11.12.2007 |
|
927 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
928 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
928 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
929 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
929 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
930 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
- | 931 | { |
|
Line -... | Line 932... | ||
- | 932 | ||
- | 933 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
|
- | 934 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
|
- | 935 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
|
- | 936 | } |
|
930 | 937 | //Salvo End |
|
931 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
938 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Line 932... | Line 939... | ||
932 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
939 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
933 | 940 | ||
Line 958... | Line 965... | ||
958 | } else last_r_n = 0; |
965 | } else last_r_n = 0; |
959 | } else |
966 | } else |
960 | { |
967 | { |
961 | cnt = 0; |
968 | cnt = 0; |
962 | } |
969 | } |
- | 970 | //Salvo 11.12.2007 |
|
- | 971 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
|
963 | //DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
972 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
- | 973 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
|
- | 974 | { |
|
964 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
975 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
965 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
- | |
966 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
976 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
967 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
977 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
- | 978 | } |
|
- | 979 | //Salvo End |
|
968 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
980 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
969 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
981 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
970 | } |
982 | } |
971 | else |
983 | else |
972 | { |
984 | { |