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Rev 1085 Rev 1086
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2 
Flight Control
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Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
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4 
 
 4 
 
5 
#ifndef _FC_H
 5 
#ifndef _FC_H
6 
#define _FC_H
 6 
#define _FC_H
7 
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
 7 
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
8 
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
 8 
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
9 
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
 9 
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
- 
 
 10 
#define STICK_GAIN 4
- 
 
 11 
//Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0
- 
 
 12 
#define ACC_FIXED         0    // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben
- 
 
 13 
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
- 
 
 14 
 
- 
 
 15 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
- 
 
 16 
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
- 
 
 17 
#define CAM_GPS_QUIET   0       // wenn dieses Flag gesetzt ist, wird GPS beim Ausloesen kurzzeitig deaktiviert um eine ruhige Lage zu bekommen
- 
 
 18 
// Salvo End
- 
 
 19 
 
- 
 
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#define GIER_INTEGRAL_MAX 50000 //Salvo 18.10.2008 Gier Integrierer macht  Probleme (links /rechts unterschiedlich) Liegt an schraeg stehenden
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10 
#define STICK_GAIN 4
 21 
//Motoren und dann in die begrenzung laufenden Giergyro
11 
 
 22 
 
12 
#define FLAG_MOTOR_RUN  1
 23 
#define FLAG_MOTOR_RUN  1
13 
#define FLAG_FLY        2
 24 
#define FLAG_FLY        2
Line 60... Line 71...
60 
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
 71 
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
61 
extern char MotorenEin;
 72 
extern char MotorenEin;
62 
extern void DefaultKonstanten1(void);
 73 
extern void DefaultKonstanten1(void);
63 
extern void DefaultKonstanten2(void);
 74 
extern void DefaultKonstanten2(void);
Line -... Line 75...
- 
 
 75 
 
- 
 
 76 
//Salvo 2.1.2008 Debugvariablens
- 
 
 77 
extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen
- 
 
 78 
//Salvo End
- 
 
 79 
 
- 
 
 80 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
- 
 
 81 
extern long GyroKomp_Int;
- 
 
 82 
extern long int GyroGier_Comp;
- 
 
 83 
extern int GyroKomp_Inc_Grad;
- 
 
 84 
extern int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
- 
 
 85 
// Salvo End
64 
 
 86 
 
65 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  86
 87 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  86
66 
struct mk_param_struct
 88 
struct mk_param_struct
67 
 {
 89 
 {
68 
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
 90 
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
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153 
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
 175 
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
154 
extern unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 176 
extern unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
155 
extern unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 177 
extern unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
156 
extern unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 178 
extern unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
157 
extern unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 179 
extern unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
158 
/*
 180 
 
159 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 181 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
160 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
 182 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
161 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
 183 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
162 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
 184 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
163 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
 185 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
164 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;  
 186 
extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;  
165 
extern unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 187 
extern unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
166 
extern unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 188 
extern unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
167 
extern unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 189 
extern unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
168 
*/      
 190 
     
169 
#endif //_FC_H
 191 
#endif //_FC_H