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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
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5 | #ifndef _FC_H |
5 | #ifndef _FC_H |
6 | #define _FC_H |
6 | #define _FC_H |
7 | //#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
7 | #define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
8 | //#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
8 | //#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
9 | #define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
9 | //#define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
- | 10 | #define STICK_GAIN 4 |
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- | 11 | //Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0 |
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- | 12 | #define ACC_FIXED 0 // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben |
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- | 13 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
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- | 14 | ||
- | 15 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
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- | 16 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
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- | 17 | #define CAM_GPS_QUIET 0 // wenn dieses Flag gesetzt ist, wird GPS beim Ausloesen kurzzeitig deaktiviert um eine ruhige Lage zu bekommen |
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- | 18 | // Salvo End |
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- | 19 | ||
- | 20 | #define GIER_INTEGRAL_MAX 50000 //Salvo 18.10.2008 Gier Integrierer macht Probleme (links /rechts unterschiedlich) Liegt an schraeg stehenden |
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10 | #define STICK_GAIN 4 |
21 | //Motoren und dann in die begrenzung laufenden Giergyro |
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12 | #define FLAG_MOTOR_RUN 1 |
23 | #define FLAG_MOTOR_RUN 1 |
13 | #define FLAG_FLY 2 |
24 | #define FLAG_FLY 2 |
Line 60... | Line 71... | ||
60 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
71 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
61 | extern char MotorenEin; |
72 | extern char MotorenEin; |
62 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
73 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
63 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
74 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
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- | 75 | ||
- | 76 | //Salvo 2.1.2008 Debugvariablens |
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- | 77 | extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen |
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- | 78 | //Salvo End |
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- | 79 | ||
- | 80 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
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- | 81 | extern long GyroKomp_Int; |
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- | 82 | extern long int GyroGier_Comp; |
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- | 83 | extern int GyroKomp_Inc_Grad; |
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- | 84 | extern int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
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- | 85 | // Salvo End |
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65 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 86 |
87 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 86 |
66 | struct mk_param_struct |
88 | struct mk_param_struct |
67 | { |
89 | { |
68 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
90 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
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153 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
175 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
154 | extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
176 | extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
155 | extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
177 | extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
156 | extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
178 | extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
157 | extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
179 | extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
158 | /* |
180 | |
159 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
181 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
160 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
182 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
161 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
183 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
162 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
184 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
163 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
185 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
164 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
186 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
165 | extern unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
187 | extern unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
166 | extern unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
188 | extern unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
167 | extern unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
189 | extern unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
168 | */ |
190 | |
169 | #endif //_FC_H |
191 | #endif //_FC_H |