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Rev 831 Rev 846
Line 484... Line 484...
484 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 484 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
485 
            if(GasMischanteil > 40)
 485 
            if(GasMischanteil > 40)
486 
                {
 486 
                {
487 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 487 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
488 
                }
 488 
                }
489 
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
 489 
            if((modell_fliegt < 200))
490 
                {
 490 
                {
491 
                SummeNick = 0;
 491 
                SummeNick = 0;
492 
                SummeRoll = 0;
 492 
                SummeRoll = 0;
493 
//                StickGier = 0;
 493 
//                StickGier = 0;
494 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
494 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
Line 973... Line 973...
973 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 973 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
Line 974... Line 974...
974 
 
 974 
 
975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
976 
//  Kompass
 976 
//  Kompass
977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
Line 978... Line 978...
978 
DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 978 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
979 
 
 979 
 
980 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 980 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
981 
     {
 981 
     {
Line 999... Line 999...
999 
        {
 999 
        {
1000 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1000 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1001 
          {
 1001 
          {
1002 
           GierGyroFehler += fehler;
 1002 
           GierGyroFehler += fehler;
1003 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1003 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1004 
           //r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 - 
 
1005 
           r = KompassRichtung;
 1004 
           r = KompassRichtung;
1006 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1005 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1007 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1006 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1008 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1007 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1009 
           else
 1008 
           else
Line 1041... Line 1040...
1041 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1040 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
Line 1042... Line 1041...
1042 
 
 1041 
 
1043 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1042 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
Line 1044... Line -...
1044 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 - 
 
1045 
 
 - 
 
1046 
/*    DebugOut.Analog[19] += (DebugOut.Analog[1] - Mittelwert_AccRoll)/32;
 - 
 
1047 
    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/32;
 - 
 
1048 
    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 - 
 
1049 
GPS_Roll2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[19] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
 - 
 
1050 
 
 - 
 
1051 
    DebugOut.Analog[20] += (DebugOut.Analog[0] - Mittelwert_AccNick)/32;
 - 
 
1052 
    DebugOut.Analog[20] -= DebugOut.Analog[20]/32;
 - 
 
1053 
    if(DebugOut.Analog[20] > 0) DebugOut.Analog[20]--; else DebugOut.Analog[20]++;
 - 
 
1054 
GPS_Nick2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[20] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
 - 
 
1055 
*/
 - 
 
Line 1056... Line 1043...
1056 
//GPS_Nick = (GPS_Nick + (DebugOut.Analog[20] * Poti3) / 32) / 2;
 1043 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1057 
 
 1044 
 
Line 1058... Line 1045...
1058 
 
 1045 
 
Line 1084... Line 1071...
1084 
  }
 1071 
  }
Line 1085... Line 1072...
1085 
 
 1072 
 
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1087 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1074 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
1089 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 - 
 
Line 1090... Line 1075...
1090 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1091 
 
 1076 
 
1092 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1077 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1093 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1078 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1094 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1079 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
Line 1095... Line -...
1095 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 - 
 
1096 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 - 
 
1097 
 
 - 
 
1098 
/*
 - 
 
1099 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 - 
 
1100 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1080 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1101 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1081 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1102 
*/
 1082 
 
1103 
    // Maximalwerte abfangen
 1083 
    // Maximalwerte abfangen
1104 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1084 
    #define MAX_SENSOR  2048
Line 1164... Line 1144...
1164 
// Gier-Anteil
 1144 
// Gier-Anteil
1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1145 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1166 
#define MUL_G  1.0
 1146 
#define MUL_G  1.0
1167 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1147 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1168 
// GierMischanteil = 0;
 1148 
// GierMischanteil = 0;
1169 
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1149 
#define MIN_GIERGAS  35  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1170 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1150 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1171 
    {
 1151 
    {
1172 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1152 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1173 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1153 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1174 
    }
 1154 
    }
Line 1178... Line 1158...
1178 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1158 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1179 
    }
 1159 
    }
1180 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1160 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1181 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1161 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
Line 1182... Line -...
1182 
 
 - 
 
1183 
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1162 
 
1184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1185 
// Nick-Achse
 1164 
// Nick-Achse
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1187 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1166 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen