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Rev 420 Rev 446
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#ifndef _FC_H
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#ifndef _FC_H
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#define _FC_H
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#define _FC_H
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extern volatile unsigned int I2CTimeout;
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//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
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// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
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#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1     // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
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#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
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#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
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#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
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// Salvo End
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//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
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// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
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#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
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// Salvo End
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extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
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extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
-
 
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extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
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// Salvo End
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extern volatile unsigned int I2CTimeout;
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extern unsigned char Sekunde,Minute;
28
extern unsigned char Sekunde,Minute;
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extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
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extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
11
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
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extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
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extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
42
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
24
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
43
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
25
extern volatile float NeutralAccZ;
44
extern volatile float NeutralAccZ;
26
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
45
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
Line -... Line 46...
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//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
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extern volatile long GyroKomp_Int;
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extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
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extern volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
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// Salvo End
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void MotorRegler(void);
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void MotorRegler(void);
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void SendMotorData(void);
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void SendMotorData(void);
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void CalibrierMittelwert(void);
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void CalibrierMittelwert(void);
31
void Mittelwert(void);
56
void Mittelwert(void);