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Rev 189 Rev 356
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Flight Control
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Flight Control
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#######################################################################################*/
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#ifndef _FC_H
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#ifndef _FC_H
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#define _FC_H
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7 
 
 6 
#define _FC_H
- 
 
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extern volatile unsigned int I2CTimeout;
- 
 
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//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
- 
 
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// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
- 
 
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#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1     // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
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#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
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#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
- 
 
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- 
 
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#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
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// Salvo End
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//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
- 
 
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// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
- 
 
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#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
- 
 
 19 
// Salvo End
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- 
 
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extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
- 
 
 23 
extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
- 
 
 24 
extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
- 
 
 25 
// Salvo End
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extern volatile unsigned int I2CTimeout;
 26 
extern volatile unsigned char Timeout;
9 
extern unsigned char Sekunde,Minute;
 27 
extern unsigned char Sekunde,Minute;
10 
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
 28 
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
11 
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
 29 
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
12 
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
 30 
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
Line 21... Line 39...
21 
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 39 
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
22 
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 40 
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
23 
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
 41 
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
24 
extern volatile float NeutralAccZ;
 42 
extern volatile float NeutralAccZ;
Line -... Line 43...
- 
 
 43 
 
- 
 
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//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
- 
 
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extern volatile long GyroKomp_Int;
- 
 
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extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
- 
 
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extern volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
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// Salvo End
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 49 
 
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void MotorRegler(void);
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void MotorRegler(void);
28 
void SendMotorData(void);
 51 
void SendMotorData(void);