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Rev 189 | Rev 352 | ||
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- | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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- | 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
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- | 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
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- | 4 | // Stand 12.10.007 |
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- | 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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1 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
2 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
3 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
- | 9 | ||
- | 10 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
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- | 11 | //extern short int Get_GPS_data(void); |
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- | 12 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
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4 | extern void GPS_BerechneZielrichtung(void); |
13 | extern void GPS_Save_Home(void); |
- | 14 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
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- | 15 | ||
- | 16 | typedef struct { |
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- | 17 | unsigned long utm_itow; // time of week |
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- | 18 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
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- | 19 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
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- | 20 | long utm_alt; // hoehe in cm |
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- | 21 | uint8_t utm_zone; // |
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- | 22 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
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- | 23 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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- | 24 | } NAV_POSUTM_t; |
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- | 25 | ||
- | 26 | typedef struct { |
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- | 27 | unsigned long itow; // time of week |
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- | 28 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
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- | 29 | uint8_t nav_status_flag; |
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- | 30 | uint8_t nav_diff_status; |
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- | 31 | uint8_t nav_resevd; |
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- | 32 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
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- | 33 | long nav_msss; // ms since startup |
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- | 34 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
|
- | 35 | } NAV_STATUS_t; |
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- | 36 | ||
- | 37 | typedef struct { |
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- | 38 | unsigned long itow; |
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- | 39 | long speed_n; // in cm/s |
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- | 40 | long speed_e; // in cm/s |
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- | 41 | long speed_alt; // in cm/s |
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- | 42 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
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- | 43 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
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- | 44 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
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- | 45 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
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- | 46 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
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- | 47 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
|
- | 48 | } NAV_VELNED_t; |
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- | 49 | ||
- | 50 | ||
- | 51 | typedef struct { |
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- | 52 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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- | 53 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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- | 54 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
|
- | 55 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
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- | 56 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
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- | 57 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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- | 58 | ||
- | 59 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
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- | 60 | ||
- | 61 | ||
- | 62 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
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- | 63 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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- | 64 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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- | 65 | int utm_alt ; // UTM Altiude in 10 cm |
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- | 66 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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- | 67 | ||
- | 68 | } GPS_REL_POSITION_t; |
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- | 69 | ||
- | 70 | ||
- | 71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
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- | 72 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
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- | 73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
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- | 74 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
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- | 75 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
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- | 76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
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- | 77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
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- | 78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
|
- | 79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
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- | 80 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
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- | 81 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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- | 82 | ||
- | 83 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
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- | 84 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
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- | 85 | extern long int dist_flown; |
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- | 86 | ||
- | 87 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
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- | 88 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
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- | 89 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
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- | 90 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
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- | 91 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
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- | 92 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
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- | 93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
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- | 94 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
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- | 95 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
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- | 96 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
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- | 97 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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- | 98 | ||
- | 99 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
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- | 100 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
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- | 101 | #define GPS_CMD_STOP 1 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
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- | 102 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
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- | 103 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
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- | 104 | ||
- | 105 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
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- | 106 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
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- | 107 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
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- | 108 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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- | 109 | ||
- | 110 | // GPS Lageregler |
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- | 111 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
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- | 112 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
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- | 113 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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- | 114 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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- | 115 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
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- | 116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
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- | 117 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
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- | 118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
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- | 119 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
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- | 120 | // P-Regler Verstaerkung |
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- | 121 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
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- | 122 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
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- | 123 | ||
- | 124 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
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- | 125 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
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- | 126 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
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- | 127 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
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- | 128 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 6 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
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- | 129 | #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
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- | 130 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 60 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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- | 131 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 40 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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