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   {
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   {
53 
    if((cntKompass) && (cntKompass < 4000))
 53 
    if((cntKompass) && (cntKompass < 4000))
54 
    {
 54 
    {
- 
 
 55 
// Salvo Kompassoffset 30.8.2007 ***********
55 
     KompassValue = cntKompass;
 56 
     KompassValue = cntKompass -KOMPASS_OFFSET;
- 
 
 57 
 
- 
 
 58 
         if (KompassValue < 0)
- 
 
 59 
         {
- 
 
 60 
                KompassValue += 360;
- 
 
 61 
         }
- 
 
 62 
         if (KompassValue >= 360)
- 
 
 63 
         {
- 
 
 64 
                KompassValue -= 360;
- 
 
 65 
         }     
- 
 
 66 
 // Salvo End  
56 
    }
 67 
    }
57 
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
 68 
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
58 
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
 69 
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
59 
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 70 
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
60 
    cntKompass = 0;
 71 
    cntKompass = 0;