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309 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
309 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
310 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
310 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
311 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
311 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
312 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
312 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
313 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
313 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
314 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
314 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
315 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
315 | EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
316 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
316 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
317 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
317 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
318 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
318 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
319 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
319 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
320 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
320 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
321 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
321 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
322 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
322 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
323 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
323 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
324 | EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
324 | EE_Parameter.NotGas = 90; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
325 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
325 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
326 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
326 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
327 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
327 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
328 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
328 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
329 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
329 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
Line 352... | Line 352... | ||
352 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
352 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
353 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
353 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
354 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
354 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
355 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
355 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
356 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
356 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
357 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
357 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
358 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
358 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
359 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
359 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
360 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
360 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
361 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
361 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
362 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
362 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
363 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
363 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
364 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
364 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
365 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
365 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
366 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
366 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
367 | EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
367 | EE_Parameter.NotGas = 90; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
368 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
368 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
369 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
369 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
370 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
370 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
371 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
371 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
372 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
372 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
Line 437... | Line 437... | ||
437 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
437 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
438 | static int hoehenregler = 0; |
438 | static int hoehenregler = 0; |
439 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
439 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
440 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
440 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
441 | Mittelwert(); |
441 | Mittelwert(); |
- | 442 | //******PROVISORISCH*************** |
|
- | 443 | Get_GPS_data(); |
|
- | 444 | if (gps_act_position.status > 0) |
|
- | 445 | { |
|
- | 446 | ROT_ON; |
|
- | 447 | gps_act_position.status = 0; |
|
- | 448 | // ROT_ON; |
|
- | 449 | } |
|
Line -... | Line 450... | ||
- | 450 | ||
442 | 451 | //******PROVISORISCH*************** |
|
Line 443... | Line 452... | ||
443 | GRN_ON; |
452 | GRN_ON; |
444 | 453 | ||
445 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
454 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Line 614... | Line 623... | ||
614 | { |
623 | { |
615 | // GyroKomp_Int = GyroKomp_Int- (long)(GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *360); |
624 | // GyroKomp_Int = GyroKomp_Int- (long)(GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *360); |
616 | GyroKomp_Int = 0; |
625 | GyroKomp_Int = 0; |
617 | } |
626 | } |
618 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
627 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | 628 | ROT_OFF; |
|
619 | // Salvo End |
629 | // Salvo End |
Line 620... | Line 630... | ||
620 | 630 | ||
621 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
631 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
622 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
632 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
Line 817... | Line 827... | ||
817 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
827 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
818 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
828 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
819 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
829 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
820 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
830 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
821 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
831 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
- | 832 | // ******provisorisch |
|
- | 833 | DebugOut.Analog[9] = cnt1; |
|
- | 834 | // DebugOut.Analog[10] = cnt1; |
|
- | 835 | // DebugOut.Analog[11] = cnt2; |
|
- | 836 | DebugOut.Analog[10] = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000; |
|
- | 837 | DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000; |
|
- | 838 | // ******provisorisch |
|
- | 839 | ||
- | 840 | /* |
|
822 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
841 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
823 | DebugOut.Analog[10] = GyroKomp_Int2/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
842 | DebugOut.Analog[10] = GyroKomp_Int2/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
824 | DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad; |
843 | DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad; |
825 | DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value; |
844 | DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value; |
826 | 845 | */ |
|
827 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
846 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
828 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
847 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
829 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
848 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
830 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
849 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
831 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
850 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |