Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 116 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 116 Rev 117
Line 140... Line 140...
140 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 140 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
141 
     }
 141 
     }
142 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
 142 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
143 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
 143 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
144 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
 144 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
- 
 
 145 
// Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten *****
- 
 
 146 
        if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0)
- 
 
 147 
        {
- 
 
 148 
                NeutralAccX     = ACC_X_NEUTRAL;
- 
 
 149 
                NeutralAccY     = ACC_Y_NEUTRAL;
- 
 
 150 
//              NeutralAccZ     = ACC_Z_NEUTRAL;
- 
 
 151 
        }
- 
 
 152 
        else
- 
 
 153 
        { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln
145 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 154 
        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
146 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 155 
                NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
- 
 
 156 
        }
- 
 
 157 
 // Salvo End  
147 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
 158 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;      
148 
   
 - 
 
149 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 159 
        Mess_IntegralNick = 0; 
150 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 160 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
151 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 161 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
152 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 162 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
153 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 163 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
Line 594... Line 604...
594 
        ZaehlMessungen = 0;
 604 
        ZaehlMessungen = 0;
595 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
 605 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
596 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
 606 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
597 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
 607 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
598 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
 608 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
599 
//Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
 609 
// Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
- 
 
 610 
// Ohne Kompass wird die Gyrodrift durch die Driftkompensation nur verschlimmert
- 
 
 611 
// Ohne Driftkompensation ist die Gierachse wesentlich stabiler
600 
                if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht))
 612 
                if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht))
601 
                {
 613 
                {
602 
         if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
 614 
         if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
603 
         if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
 615 
         if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
604 
                }  
 616 
                }  
605 
                else
 617 
                else
606 
                {
 618 
                {
607 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;     
 619 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;     
608 
                }
 620 
                }
609 
                   
 - 
 
610 
// Salvo End ***********************
 621 
// Salvo End ***********************
611 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 622 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
612 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 623 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
613 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 624 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
614 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
 625 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;