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Rev 136 Rev 143
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309 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 309 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
310 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 310 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
311 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
 311 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
312 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
 312 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
313 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 313 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
314 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 314 
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
315 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
 315 
 EE_Parameter.Stick_D = 4; //8           // Wert : 0-64
316 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 316 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
317 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 317 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
318 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 318 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
319 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 319 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
320 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 320 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
321 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 321 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
322 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 322 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
323 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
 323 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
324 
 EE_Parameter.NotGas = 80;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 324 
 EE_Parameter.NotGas = 90;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
325 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 325 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
326 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 326 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
327 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 327 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
328 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 328 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
329 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 329 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
Line 352... Line 352...
352 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 352 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
353 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 353 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
354 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 354 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
355 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 355 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
356 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 356 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
357 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 357 
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
358 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 358 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
359 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 359 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
360 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 360 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
361 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 361 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
362 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 362 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
363 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 363 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
364 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 364 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
365 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 365 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
366 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100;  // Wert : 0-250
 366 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100;  // Wert : 0-250
367 
 EE_Parameter.NotGas = 80;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 367 
 EE_Parameter.NotGas = 90;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
368 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 368 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
369 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 369 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
370 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 370 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
371 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 371 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
372 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
 372 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
Line 437... Line 437...
437 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 437 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
438 
     static int hoehenregler = 0;
 438 
     static int hoehenregler = 0;
439 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 439 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
440 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 440 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
441 
        Mittelwert();
 441 
        Mittelwert();
- 
 
 442 
//******PROVISORISCH***************
- 
 
 443 
        Get_GPS_data();
- 
 
 444 
        if (gps_act_position.status >  0)    
- 
 
 445 
        {
- 
 
 446 
                ROT_ON;
- 
 
 447 
                gps_act_position.status         = 0;
- 
 
 448 
//              ROT_ON;
- 
 
 449 
        }
Line -... Line 450...
- 
 
 450 
 
442 
 
 451 
//******PROVISORISCH***************
Line 443... Line 452...
443 
    GRN_ON;
 452 
    GRN_ON;
444 
 
 453 
 
445 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
454 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
Line 614... Line 623...
614 
                        {
 623 
                        {
615 
//                              GyroKomp_Int = GyroKomp_Int- (long)(GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *360);
 624 
//                              GyroKomp_Int = GyroKomp_Int- (long)(GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *360);
616 
                                GyroKomp_Int = 0;
 625 
                                GyroKomp_Int = 0;
617 
                        }
 626 
                        }
618 
                        ANALOG_ON;      // ADC einschalten
 627 
                        ANALOG_ON;      // ADC einschalten
- 
 
 628 
                        ROT_OFF;
619 
// Salvo End
 629 
// Salvo End
Line 620... Line 630...
620 
 
 630 
 
621 
               IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
 631 
               IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
622 
           IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 632 
           IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
Line 817... Line 827...
817 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 827 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
818 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 828 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
819 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 829 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
820 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 830 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
821 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 831 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
- 
 
 832 
// ******provisorisch
- 
 
 833 
    DebugOut.Analog[9]  = cnt1;
- 
 
 834 
//    DebugOut.Analog[10] = cnt1;
- 
 
 835 
//      DebugOut.Analog[11] = cnt2;
- 
 
 836 
    DebugOut.Analog[10]  = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000;     
- 
 
 837 
    DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000;
- 
 
 838 
// ******provisorisch
- 
 
 839 
               
- 
 
 840 
 /*  
822 
    DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
 841 
        DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
823 
    DebugOut.Analog[10] = GyroKomp_Int2/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
 842 
    DebugOut.Analog[10] = GyroKomp_Int2/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
824 
        DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad;
 843 
        DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad;
825 
        DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value;
 844 
        DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value;
826 
 
 845 
*/
827 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 846 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
828 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 847 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
829 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 848 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
830 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 849 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
831 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 850 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;