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    private long last_run_ms=-1;
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    private long last_run_ms=0;
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    private long last_step=-1;
31
    private long last_step=-1;
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32
 
33
    public void run()
33
    public void run()
34
    {
-
 
-
 
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    {
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        while(true)
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        while(true)
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            {
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            {
-
 
37
               
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38
                if (mk.connected)
38
                if (mk.connected)
39
                    {
39
                    {
40
                       
40
                        last_step=System.currentTimeMillis()-last_run_ms;      
41
 
41
 
42
                        if (last_run_ms!=0)
42
                        if (last_run_ms!=-1)
43
                            {
43
                            {
44
                                last_step=System.currentTimeMillis()-last_run_ms;      
-
 
45
 
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44
 
46
                                if (mk.debug_data.motor_complete>0)
45
                                if (mk.debug_data.motor_complete>0)
47
                                    motor_sum+=mk.debug_data.motor_complete;
46
                                    motor_sum+=mk.debug_data.motor_complete;
48
                                if (mk.debug_data.motor_complete>60)