Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 210 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 210 Rev 221
Line 19... Line 19...
19 
 
 19 
 
Line 20... Line 20...
20 
   
 20 
   
- 
 
 21 
    private int i;
- 
 
 22 
 
- 
 
 23 
    public int motor_val(int id) {      return analog[12+id];    }
- 
 
 24 
    public int nick_int() {     return analog[1];    }
- 
 
 25 
    public int roll_int() {     return analog[2];    }
Line 21... Line 26...
21 
    private int i;
 26 
    public int accnick() {      return analog[3];    }
22 
 
 27 
    public int accroll() {      return analog[4];    }
23 
    public int motor_val(int id) {      return analog[12+id];    }
 28 
 
Line 38... Line 43...
38 
            return;
 43 
            return;
Line 39... Line 44...
39 
 
 44 
 
40 
        if (version.compare(0,60)==version.VERSION_PREVIOUS)
 45 
        if (version.compare(0,60)==version.VERSION_PREVIOUS)
41 
            {
 46 
            {
- 
 
 47 
                for (i=0;i<16;i++)
42 
                for (i=0;i<16;i++)
 48 
                    {
- 
 
 49 
                        analog[i]=(int)((in_arr[1+i*2]<<8) | in_arr[2+i*2]);
- 
 
 50 
                        if ((analog[i]&(2<<14))!=0)
- 
 
 51 
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
43 
                    analog[i]=(in_arr[1+i*2]<<8) | in_arr[2+i*2];
 52 
                    }
44 
            }
 53 
            }
45 
        else
 54 
        else
46 
            {
 55 
            {
- 
 
 56 
                for (i=0;i<16;i++)
47 
                for (i=0;i<16;i++)
 57 
                    {
- 
 
 58 
                        analog[i]=(int)((in_arr[17+i*2]<<8) | in_arr[18+i*2]);
- 
 
 59 
                        if ((analog[i]&(2<<14))!=0)
- 
 
 60 
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
48 
                    analog[i]=(in_arr[17+i*2]<<8) | in_arr[18+i*2];
 61 
                    }
Line 49... Line 62...
49 
            }
 62 
            }