Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 221 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 221 Rev 231
Line 1... Line 1...
1 
/*********************************************************************************************************************************
 1 
/**********************************************************************************************
2 
 *                                                                                                                                *
 - 
 
- 
 
 2 
 *                                                                    
3 
 * Abstaction Layer to Communicate via J2ME and Bluetooth with the FlightCtrl of the MikroKopter Project (www.mikrokopter.de )    *
 3 
 * Abstaction Layer to Communicate via J2ME and Bluetooth with the FlightCtrl of the MikroKopter Project (www.mikrokopter.de )  
4 
 *                                                                                                                                *
 - 
 
- 
 
 4 
 *                                                
5 
 * Author:        Marcus -LiGi- Bueschleb                                                                                         *
 5 
 * Author:        Marcus -LiGi- Bueschleb          
6 
 * Project-Start: 9/2007                                                                                                          *
 6 
 * Project-Start: 9/2007                          
7 
 * Version:       0.07                                                                                                            *            
 7 
 * Version:       0.07                            
8 
 * Mailto:        ligi@smart4mobile.de                                                                                            *
 8 
 * Mailto:        ligi@smart4mobile.de            
9 
 * Licence:       Creative Commons / Non Commercial                                                                               *
 9 
 * Licence:       Creative Commons / Non Commercial
10 
 * Big Up:        Holger&Ingo                                                                                                     *
 10 
 * Big Up:        Holger&Ingo      
11 
 * ChangeLog:                                                                                                                     *
 - 
 
12 
 *              0.01 - initial Version ( initialize connection / main Thread with reading data from MK)                           *
 - 
 
13 
 *              0.02 - reconnect after connection loss ( e.g. switching on/off )                                                  *
 - 
 
14 
 *              0.03 - added send_command ( with CRC )                                                                            *
 - 
 
15 
 *              0.04 - added decode64 to decode 'pseudo' BASE64                                                                   *
 - 
 
16 
 *              0.05 - added get_version                                                                                          *
 - 
 
17 
 *              0.06 - added parsing of DebugData                                                                                 *
 - 
 
18 
 *              0.07 - Code-(Doc&&Cleanup) && initial svn commit                                                                  *                  
 - 
 
19 
 *                                                                                                                                *
 - 
 
- 
 
 11 
 *
20 
 *********************************************************************************************************************************/
 12 
 ************************************************************************************************/
Line 21... Line 13...
21 
 
 13 
 
22 
import javax.microedition.io.*;
 14 
import javax.microedition.io.*;
Line 23... Line 15...
23 
import java.io.*;
 15 
import java.io.*;
Line 132... Line 124...
132 
    {
 124 
    {
133 
        send_command(0,'v',new int[0]);
 125 
        send_command(0,'v',new int[0]);
134 
    }
 126 
    }
Line -... Line 127...
- 
 
 127 
 
- 
 
 128 
 
- 
 
 129 
    public void motor_test(int[] params)
- 
 
 130 
    {
- 
 
 131 
        send_command(0,'t',params);
- 
 
 132 
    }
135 
 
 133 
 
136 
 
 134 
 
137 
    // send command to FC ( add crc and pack into pseudo Base64
 135 
    // send command to FC ( add crc and pack into pseudo Base64
138 
    public void send_command(int modul,char cmd,int[] params)
 136 
    public void send_command(int modul,char cmd,int[] params)
139 
    {
 137 
    {
140 
        char[] send_buff=new char[5 + (params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4]; // 5=1*start_char+1*addr+1*cmd+2*crc
 138 
        char[] send_buff=new char[5 + (params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4]; // 5=1*start_char+1*addr+1*cmd+2*crc
141 
        send_buff[0]='#';
 139 
        send_buff[0]='#';
Line 142... Line 140...
142 
        send_buff[1]=(char)modul;
 140 
        send_buff[1]=(char)modul;
143 
        send_buff[2]=cmd;
 141 
        send_buff[2]=cmd;
144 
       
 142 
       
145 
        for(int param_pos=0;param_pos<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1)) ;param_pos++)
 143 
        for(int param_pos=0;param_pos<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1)) ;param_pos++)
146 
            {
 144 
            {
Line 147... Line 145...
147 
                int a = (param_pos<params.length)?params[param_pos]:0;
 145 
                int a = (param_pos*3<params.length)?params[param_pos*3]:0;
148 
                int b = ((param_pos+1)<params.length)?params[param_pos+1]:0;
 146 
                int b = ((param_pos*3+1)<params.length)?params[param_pos*3+1]:0;
149 
                int c = ((param_pos+2)<params.length)?params[param_pos+2]:0;
 147 
                int c = ((param_pos*3+2)<params.length)?params[param_pos*3+2]:0;
150 
 
 148