WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 181 and 208 - /branches/ligi

     // version Info from Flight Control
     public int version_major=-1;
     public int version_minor=-1;
     public int version_compatible=-1;
     public MKLCD LCD;
     // temp - to be removed
     String p_msg="--";
+    public String msg="BT_INIT";
+    public int debug_data_count=0;
-    public String msg="BT_INIT";
+    public int version_data_count=0;
     public int other_data_count=0;
-    public int data_count=0;
+    public int lcd_data_count=0;
     /******************  Section: public Methods ************************************************/
-    /******************  Section: public Methods ************************************************/
+    public MKCommunicator(String url)     // Constructor with URL string e.g. "btspp://XXXXXXXXXXXX:1" - the X-Part is the MAC-Adress of the Bluetooth-Device connected to the Fligth-Control
     public MKCommunicator(String url)     // Constructor with URL string e.g. "btspp://XXXXXXXXXXXX:1" - the X-Part is the MAC-Adress of the Bluetooth-Device connected to the Fligth-Control
                 writer=connection.openOutputStream();
                 connection_start_time=System.currentTimeMillis();
                 connected=true; // if we get here everything seems to be OK
+                get_version();
-                get_version();
+                LCD= new MKLCD(this);
+           }
         catch (Exception ex)
+            {
                 // TODO difference fatal errors from those which will lead to reconnection
     public void get_version()
+    {
         send_command(0,'v',new int[0]);
+    }
     // send command to FC ( add crc and pack into pseudo Base64
     public void send_command(int modul,char cmd,int[] params)
+    {
         char[] send_buff=new char[5 + (params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4]; // 5=1*start_char+1*addr+1*cmd+2*crc
         send_buff[0]='#';
         send_buff[1]=(char)modul;
+        send_buff[2]=cmd;
+        for(int param_pos=0;param_pos<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1)) ;param_pos++)
+            {
+                int a = (param_pos<params.length)?params[param_pos]:0;
+                int b = ((param_pos+1)<params.length)?params[param_pos+1]:0;
+                int c = ((param_pos+2)<params.length)?params[param_pos+2]:0;
+                send_buff[3+param_pos*4] =  (char)((a >> 2)+'=' );
+                send_buff[3+param_pos*4+1] = (char)('=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)));
+                send_buff[3+param_pos*4+2] = (char)('=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)));
+                send_buff[3+param_pos*4+3] = (char)('=' + ( c & 0x3f));
+                //send_buff[3+foo]='=';
+            }
+/*      for(int foo=0;foo<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4;foo++)
+            {
+                int a = (foo<params.length) params[foo];
+                int a = params[foo];
+                //send_buff[3+foo]='=';
         send_buff[2]=cmd;
 */
         try
+            {
                 int tmp_crc=0;
+            {
             case 'D': // debug Data
                 decoded_data=Decode64(data,3,50);
-                debug_data=new MKDebugData(decoded_data);
-                msg="Got Debug Data s:" + debug_data.sekunden + "zy:"+debug_data.zyklen + "ze:" + debug_data.zeit + connected + ">" + data_count;
-                for (int ff=0;ff<8;ff++)
+                debug_data=new MKDebugData(decoded_data);
                     msg+="\n  d:" + (ff*2+1) + " " + debug_data.analog[ff*2] + " d2:" + (ff*2+2) + " "  + debug_data.analog[ff*2+1] ;
                 debug_data_count++;
                 break;
             case 'V': // Version Info
                 decoded_data=Decode64(data,3,6);
+                version_major=decoded_data[0];
-                version_major=decoded_data[0];
+                version_minor=decoded_data[1];
-                version_minor=decoded_data[1];
+                version_compatible=decoded_data[2];
+                version_data_count++;
+                break;
+            case '0':
+            case '1':
+            case '2':
+            case '3':
+                LCD.handle_lcd_data(Decode64(data,3,20),data[2]-(int)'0');
+                lcd_data_count++;
+                //              decoded_data=
-                version_compatible=decoded_data[2];
+                //              if ((data[2]-(int)'0')!=3)
+                //              get_LCD();
                 break;
                 break;
             default:
-                break;
                 other_data_count++;
+                break;
+            }
+    }
+    String o_msg="";
+    public boolean force_disconnect=false;
+    public void close_connections()
+    {
+        force_disconnect=true;
         try{ reader.close(); }
         catch (Exception inner_ex) { }
-        msg+=p_msg;
+        try{ writer.close(); }
         msg+="!!run started!!";
         while(true)
+            {
             if (!connected)
+                {
-                    connect();
+                   if (!force_disconnect) connect();
+                }
             else
                 try{
+                   }
         catch (Exception ex)
+            {
                 msg="Problem reading from MK";
                 // close the connection
-                try{ reader.close(); connection.close(); }
-                catch (Exception inner_ex) { }
-                connected=false;
+                close_connections();
+            }
             // sleep a bit to get someting more done
             try { Thread.sleep(50); }

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/ligi_j2me/src/MKCommunicator.java - Rev 181 → 208