Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2159 | Rev 2164 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2159 Rev 2160
Line 92... Line 92...
92 
                "AngleRoll       ",
 92 
                "AngleRoll       ",
93 
                "AngleYaw        ",
 93 
                "AngleYaw        ",
94 
                "GyroPitch       ",
 94 
                "GyroPitch       ",
95 
                "GyroRoll        ",
 95 
                "GyroRoll        ",
96 
                "GyroYaw         ", //5
 96 
                "GyroYaw         ", //5
97 
                "PitchTerm       ",
 97 
                "correctionSum pi",
98 
                "RollTerm        ",
 98 
                "correctionSum ro",
99 
                "ThrottleTerm    ",
 99 
                "ThrottleTerm    ",
100 
                "YawTerm         ",
 100 
                "YawTerm         ",
101 
                "heightP         ", //10
 101 
                "gyroDPitch      ", //10
102 
                "heightI         ",
 102 
                "gyroDRoll       ",
103 
        "heightD         ",
 103 
        "zerothOrderCorr ",
104 
                "gyroActivity    ",
 104 
                "DriftCompPitch  ",
105 
                "ca              ",
 105 
                "DriftCompRoll   ",
106 
                "GActivityDivider", //15
 106 
                "GActivityDivider", //15
107 
                "NaviMode        ",
 107 
                "AccPitch        ",
108 
                "NaviStatus      ",
 108 
                "AccRoll         ",
109 
        "NaviStickP      ",
 109 
        "                ",
110 
                "NaviStickR      ",
 110 
                "                ",
111 
                "control act wghd", //20
 111 
                "control act wghd", //20
112 
                "acc vector wghd ",
 112 
                "acc vector wghd ",
113 
                "Height[dm]      ",
 113 
                "Height[dm]      ",
114 
                "dHeight         ",
 114 
                "dHeight         ",
115 
                "acc vector      ",
 115 
                "acc vector      ",
116 
                "EFT             ", //25
 116 
                "EFT             ", //25
117 
                "naviPitch       ",
 117 
                "naviPitch       ",
118 
                "naviRoll        ",
 118 
                "naviRoll        ",
119 
                "tolerance       ",
 119 
                "Rate Tolerance  ",
120 
                "Gyro Act Cont.  ",
 120 
                "Gyro Act Cont.  ",
121 
                "GPS altitude    ", //30
 121 
                "GPS altitude    ", //30
122 
                "GPS vert accura "
 122 
                "GPS vert accura "
123 
  };
 123 
  };
Line 733... Line 733...
733 
                sendOutData('T', FC_ADDRESS, 0);
 733 
                sendOutData('T', FC_ADDRESS, 0);
734 
                request_motorTest = FALSE;
 734 
                request_motorTest = FALSE;
735 
        }
 735 
        }
Line 736... Line 736...
736 
 
 736 
 
- 
 
 737 
        if (request_PPMChannels && txd_complete) {
737 
        if (request_PPMChannels && txd_complete) {
 738 
                uint8_t length = MAX_CHANNELS;
738 
                sendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
 739 
                sendOutData('P', FC_ADDRESS, 2, &length, 1, (uint8_t*)&PPM_in, sizeof(PPM_in));
739 
                request_PPMChannels = FALSE;
 740 
                request_PPMChannels = FALSE;
Line 740... Line 741...
740 
        }
 741 
        }
741 
 
 742 
 
742 
        if (request_variables && txd_complete) {
 743 
        if (request_variables && txd_complete) {
743 
                sendOutData('X', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &variables, sizeof(variables));
 744 
                sendOutData('X', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &variables, sizeof(variables));
Line -... Line 745...
- 
 
 745 
                request_variables = FALSE;
744 
                request_variables = FALSE;
 746 
        }
745 
        }
 747 
 
746 
 
 748 
#ifdef USE_DIRECT_GPS
747 
        if (((OSD_interval && checkDelay(OSD_timer)) || request_OSD) && txd_complete) {
 749 
        if (((OSD_interval && checkDelay(OSD_timer)) || request_OSD) && txd_complete) {
748 
          int32_t height = analog_getHeight();
 750 
          int32_t height = analog_getHeight();
749 
          data3D.anglePitch = (int16_t) (attitude[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
 751 
          data3D.anglePitch = (int16_t) (attitude[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
750 
          data3D.angleRoll = (int16_t) (attitude[ROLL] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
 752 
          data3D.angleRoll = (int16_t) (attitude[ROLL] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
751 
          data3D.heading = (int16_t) (heading / (GYRO_DEG_FACTOR_YAW/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
 753 
          data3D.heading = (int16_t) (heading / (GYRO_DEG_FACTOR_YAW/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
752 
          sendOutData('O', FC_ADDRESS, 4, (uint8_t*)&data3D, sizeof(data3D), (uint8_t*)&GPSInfo, sizeof(GPSInfo), (uint8_t*)&height, sizeof(height), (uint8_t*)UBat, sizeof(UBat));
 754 
          sendOutData('O', FC_ADDRESS, 4, (uint8_t*)&data3D, sizeof(data3D), (uint8_t*)&GPSInfo, sizeof(GPSInfo), (uint8_t*)&height, sizeof(height), (uint8_t*)UBat, sizeof(UBat));
- 
 
 755 
          OSD_timer = setDelay(OSD_interval);
753 
          OSD_timer = setDelay(OSD_interval);
 756 
          request_OSD = FALSE;