Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1908 | Rev 1960 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1908 Rev 1955
Line 105... Line 105...
105 
 
 105 
 
106 
typedef struct {
 106 
typedef struct {
107 
        int16_t Heading;
 107 
        int16_t Heading;
Line 108... Line 108...
108 
}__attribute__((packed)) Heading_t;
 108 
}__attribute__((packed)) Heading_t;
109 
 
 109 
 
110 
DebugOut_t DebugOut;
 110 
DebugOut_t debugOut;
Line 111... Line 111...
111 
Data3D_t Data3D;
 111 
Data3D_t Data3D;
112 
UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
 112 
UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
Line 127... Line 127...
127 
                "AngleRoll       ",
 127 
                "AngleRoll       ",
128 
                "AngleYaw        ",
 128 
                "AngleYaw        ",
129 
                "GyroPitch(PID)  ",
 129 
                "GyroPitch(PID)  ",
130 
                "GyroRoll(PID)   ",
 130 
                "GyroRoll(PID)   ",
131 
                "GyroYaw         ", //5
 131 
                "GyroYaw         ", //5
132 
                "GYRO_RATE_FACTOR",
 132 
                "AccPitch (raw)  ",
133 
                "GYRO_RATE_FACTOR",
 133 
                "AccRoll (raw)   ",
134 
                "AttitudeControl ",
 134 
                "AttitudeControl ",
135 
                "AccPitch (angle)",
 135 
                "AccPitch (angle)",
136 
                "AccRoll (angle) ", //10
 136 
                "AccRoll (angle) ", //10
137 
                "UBat            ",
 137 
                "UBat            ",
138 
                "Pitch Term      ",
 138 
                "Pitch Term      ",
139 
                "Roll Term       ",
 139 
                "Roll Term       ",
140 
                "controlActivity ",
 140 
                "Yaw Term        ",
141 
                "ca debug        ", //15
 141 
                "ca debug        ", //15
142 
                "0th O Corr pitch",
 142 
                "gyroP           ",
143 
                "0th O Corr roll ",
 143 
                "gyroI           ",
144 
                "unused          ",
 144 
        "gyroD           ",
145 
        "unused          ",
 145 
        "unused          ",
146 
                "dHeightThrottle ", //20
 146 
                "dHeightThrottle ", //20
147 
                "hoverThrottle   ",
 147 
                "hoverThrottle   ",
148 
                "M1              ",
 148 
                "M1              ",
149 
                "M2              ",
 149 
                "M2              ",
Line 705... Line 705...
705 
                ConfirmFrame = 0;
 705 
                ConfirmFrame = 0;
706 
        }
 706 
        }
Line 707... Line 707...
707 
 
 707 
 
708 
        if (((DebugData_Interval && checkDelay(DebugData_Timer)) || request_DebugData)
 708 
        if (((DebugData_Interval && checkDelay(DebugData_Timer)) || request_DebugData)
709 
                        && txd_complete) {
 709 
                        && txd_complete) {
710 
                SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &DebugOut, sizeof(DebugOut));
 710 
                SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &debugOut, sizeof(debugOut));
711 
                DebugData_Timer = setDelay(DebugData_Interval);
 711 
                DebugData_Timer = setDelay(DebugData_Interval);
712 
                request_DebugData = FALSE;
 712 
                request_DebugData = FALSE;
Line 713... Line 713...
713 
        }
 713 
        }