Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1612 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1612 Rev 1645
Line 2... Line 2...
2
#ifndef _SPI_H
2
#ifndef _SPI_H
3
#define _SPI_H
3
#define _SPI_H
Line 4... Line 4...
4
 
4
 
5
//#include <util/delay.h>
5
//#include <util/delay.h>
6
#include <inttypes.h>
-
 
7
 
-
 
8
 
6
#include <inttypes.h>
Line 9... Line -...
9
#define SPI_PROTOCOL_COMP   1
-
 
10
 
7
#define SPI_PROTOCOL_COMP   1
11
 
8
 
12
#define SPI_CMD_USER        10
9
#define SPI_CMD_USER        10
13
#define SPI_CMD_STICK       11
10
#define SPI_CMD_STICK       11
14
#define SPI_CMD_MISC            12
11
#define SPI_CMD_MISC            12
Line 15... Line 12...
15
#define SPI_CMD_PARAMETER1      13
12
#define SPI_CMD_PARAMETER1      13
16
#define SPI_CMD_VERSION         14
-
 
17
 
13
#define SPI_CMD_VERSION         14
18
typedef struct
14
 
19
{
15
typedef struct {
20
        uint8_t Sync1;
16
        uint8_t Sync1;
21
        uint8_t Sync2;
17
        uint8_t Sync2;
Line 26... Line 22...
26
        int16_t AccRoll;
22
        int16_t AccRoll;
27
        int16_t GyroHeading;
23
        int16_t GyroHeading;
28
        int16_t GyroNick;
24
        int16_t GyroNick;
29
        int16_t GyroRoll;
25
        int16_t GyroRoll;
30
        int16_t GyroYaw;
26
        int16_t GyroYaw;
31
        union
27
        union {
32
        {
-
 
33
                int8_t  sByte[12];
28
                int8_t  sByte[12];
34
                uint8_t Byte[12];
29
                uint8_t Byte[12];
35
                int16_t Int[6];
30
                int16_t Int[6];
36
                int32_t Long[3];
31
                int32_t Long[3];
37
                float   Float[3];
32
                float   Float[3];
38
        } Param;
33
        } Param;
39
        uint8_t Chksum;
34
        uint8_t Chksum;
40
} __attribute__((packed)) ToNaviCtrl_t;
35
} __attribute__((packed)) ToNaviCtrl_t;
Line 41... Line -...
41
 
-
 
42
 
-
 
43
 
36
 
44
#define SPI_CMD_OSD_DATA        100
37
#define SPI_CMD_OSD_DATA        100
45
#define SPI_CMD_GPS_POS         101
38
#define SPI_CMD_GPS_POS         101
46
#define SPI_CMD_GPS_TARGET      102
39
#define SPI_CMD_GPS_TARGET      102
Line 47... Line 40...
47
#define SPI_KALMAN                      103
40
#define SPI_KALMAN                      103
48
 
-
 
49
typedef struct
41
 
50
{
42
typedef struct {
51
        uint8_t Command;
43
        uint8_t Command;
52
        int16_t GPSStickNick;
44
        int16_t GPSStickNick;
53
        int16_t GPSStickRoll;
45
        int16_t GPSStickRoll;
54
        int16_t GPS_Yaw;
46
        int16_t GPS_Yaw;
55
        int16_t CompassHeading;
47
        int16_t CompassHeading;
56
        int16_t Status;
48
        int16_t Status;
57
        uint16_t BeepTime;
-
 
58
        union
49
        uint16_t BeepTime;
59
        {
50
        union {
60
                int8_t  Byte[12];
51
                int8_t  Byte[12];
61
                int16_t Int[6];
52
                int16_t Int[6];
62
                int32_t Long[3];
53
                int32_t Long[3];
63
                float   Float[3];
54
                float   Float[3];
64
        } Param;
55
        } Param;
Line 65... Line 56...
65
        uint8_t Chksum;
56
        uint8_t Chksum;
66
} __attribute__((packed)) FromNaviCtrl_t;
-
 
67
 
57
} __attribute__((packed)) FromNaviCtrl_t;
68
 
58
 
69
typedef struct
59
 
70
{
60
typedef struct {
71
        uint8_t Major;
61
        uint8_t Major;
Line 72... Line -...
72
        uint8_t Minor;
-
 
73
        uint8_t Patch;
62
        uint8_t Minor;
74
        uint8_t Compatible;
63
        uint8_t Patch;
Line 75... Line -...
75
} __attribute__((packed)) SPI_VersionInfo_t;
-
 
76
 
64
        uint8_t Compatible;
77
 
-
 
78
extern ToNaviCtrl_t                     ToNaviCtrl;
65
} __attribute__((packed)) SPI_VersionInfo_t;
79
extern FromNaviCtrl_t                   FromNaviCtrl;
66
 
80
 
67
extern ToNaviCtrl_t                     ToNaviCtrl;
81
 
68
extern FromNaviCtrl_t                   FromNaviCtrl;
82
typedef struct
69
 
Line 83... Line -...
83
{
-
 
84
        int8_t  KalmanK;
70
typedef struct {
85
        int8_t  KalmanMaxDrift;
71
        int8_t  KalmanK;
Line 86... Line 72...
86
        int8_t  KalmanMaxFusion;
72
        int8_t  KalmanMaxDrift;
87
        uint8_t SerialDataOkay;
73
        int8_t  KalmanMaxFusion;
88
} __attribute__((packed)) NCData_t;
74
        uint8_t SerialDataOkay;
Line 89... Line -...
89
 
-
 
90
 
-
 
91
extern uint8_t NCDataOkay;
75
} __attribute__((packed)) NCData_t;