WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1868 and 2035 - /branches/dongfang_FC

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 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-// + Nur für den privaten Gebrauch
+// + Nur f�r den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
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-// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
+// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
+// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
+// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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-// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
+// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
-// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
+// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
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 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
+// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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-// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
+// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
-// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
+// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
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 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-// + mit unserer Zustimmung zulässig
+// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
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 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 #include "attitude.h"
 #include "GPSControl.h"
 #include "flight.h"
-//-----------------------------------------
-#define DDR_SPI DDRB
-#define DD_SS   PB4
-#define DD_SCK  PB7
-#define DD_MOSI PB5
-#define DD_MISO PB6
+//-----------------------------------------
+// for compatibility reasons gcc3.x <-> gcc4.x
 // dongfang: Lets try to abandon GCC3.
-// for compatibility reasons gcc3.x <-> gcc4.x
+/*
 #ifndef SPCR
 #define SPCR   SPCR0
 #endif
 #define WCOL   WCOL0
 #endif
 #ifndef SPI2X
 #define SPI2X  SPI2X0
 #endif
+*/
 // -------------------------
+#define DDR_SPI DDRB
+#define DD_SS   PB4
+#define DD_SCK  PB7
+#define DD_MOSI PB5
+#define DD_MISO PB6
 #define SLAVE_SELECT_DDR_PORT   DDRC
 #define SLAVE_SELECT_PORT       PORTC
         SLAVE_SELECT_PORT |= (1 << SPI_SLAVE_SELECT); // Deselect Slave
         SPI_TxBuffer = (uint8_t *) &toNaviCtrl; // set pointer to tx-buffer
         SPITransferCompleted = 1;
         // initialize data packet to NaviControl
-        toNaviCtrl.Sync1 = SPI_TXSYNCBYTE1;
+        toNaviCtrl.sync1 = SPI_TXSYNCBYTE1;
-        toNaviCtrl.Sync2 = SPI_TXSYNCBYTE2;
+        toNaviCtrl.sync2 = SPI_TXSYNCBYTE2;
-        toNaviCtrl.Command = SPI_CMD_USER;
+        toNaviCtrl.command = SPI_CMD_USER;
+        toNaviCtrl.integralPitch = 0;
-        toNaviCtrl.IntegralPitch = 0;
+        toNaviCtrl.integralRoll = 0;
-        toNaviCtrl.IntegralRoll = 0;
+        naviCtrlData.serialDataOkay = 0;
-        NCSerialDataOkay = 0;
+        //NCSerialDataOkay = 0;
-        NCDataOkay = 0;
+        //NCDataOkay = 0;
         SPI_RxDataValid = 0;
-        SPI_VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;
+        //SPI_VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;
-        SPI_VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;
+        //SPI_VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;
-        SPI_VersionInfo.Patch = VERSION_PATCH;
+        //SPI_VersionInfo.Patch = VERSION_PATCH;
-        SPI_VersionInfo.Compatible = NC_SPI_COMPATIBLE;
+        //SPI_VersionInfo.Compatible = NC_SPI_COMPATIBLE;
 }
 /**********************************************************/
-/*  Update Data transferd by the SPI from/to NaviCtrl     */
+/*  Update Data transfered by the SPI from/to NaviCtrl     */
 /**********************************************************/
-void UpdateSPI_Buffer(void) {
+void updateSPI_Buffer(void) {
         uint8_t i;
         int16_t tmp;
         cli();
         // stop all interrupts to avoid writing of new data during update of that packet.
         // update content of packet to NaviCtrl
+        // Scaling?
-        toNaviCtrl.IntegralPitch = (int16_t) ((10 * angle[PITCH])
+        toNaviCtrl.integralPitch = (angle[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1�
+        // Scaling?
-                        / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // convert to multiple of 0.1°
+        toNaviCtrl.integralRoll =  (angle[ROLL]   / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1�
+        // Scaling?
-        toNaviCtrl.IntegralRoll = (int16_t) ((10 * angle[ROLL])
+        toNaviCtrl.gyroHeading =   (yawGyroHeading / (GYRO_DEG_FACTOR_YAW / 10));     // convert to multiple of 0.1�
-                        / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // convert to multiple of 0.1°
+        // Scaling?
-        toNaviCtrl.GyroHeading = (int16_t) ((10 * yawGyroHeading)
+        toNaviCtrl.gyroPitch = rate_ATT[PITCH];
+        // Scaling?
-                        / GYRO_DEG_FACTOR_YAW); // convert to multiple of 0.1°
+        toNaviCtrl.gyroRoll = rate_ATT[ROLL];
-        toNaviCtrl.GyroPitch = rate_ATT[PITCH];
-        toNaviCtrl.GyroRoll = rate_ATT[ROLL];
-        toNaviCtrl.GyroYaw = yawRate;
+        // Scaling?
-        toNaviCtrl.AccPitch = (10 * getAngleEstimateFromAcc(PITCH))
+        toNaviCtrl.gyroYaw = yawRate;
-                        / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL; // convert to multiple of 0.1°
+        // Scaling?
-        toNaviCtrl.AccRoll = (10 * getAngleEstimateFromAcc(ROLL))
+        toNaviCtrl.accPitch = getAngleEstimateFromAcc(PITCH) / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10); // convert to multiple of 0.1�
-                        / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL; // convert to multiple of 0.1°
+        // Scaling?
+        toNaviCtrl.AccRoll =  getAngleEstimateFromAcc(ROLL)  / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10);
         // TODO: What are these little bastards?
         averageAcc[PITCH] = averageAcc[ROLL] = averageAccCount = 0;
-        switch (toNaviCtrl.Command) {
+        switch (toNaviCtrl.command) {
         case SPI_CMD_USER:
-                for (i = 0; i < sizeof(dynamicParams.UserParams); i++) {
+                for (i = 0; i < sizeof(dynamicParams.userParams); i++) {
-                        toNaviCtrl.Param.Byte[i] = dynamicParams.UserParams[i];
+                        toNaviCtrl.param.asByte[i] = dynamicParams.userParams[i];
+                }

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