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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
3 | // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
20 | // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
22 | // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
Line 78... | Line 78... | ||
78 | 78 | ||
79 | // disable all interrupts before reconfiguration |
79 | // disable all interrupts before reconfiguration |
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80 | cli(); |
80 | cli(); |
81 | 81 | ||
82 | // PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1 |
82 | // PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1 |
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83 | DDRD &= ~(1<<1DDD6); |
83 | DDRD &= ~(1<<6); |
84 | PORTD |= (1<<1PORTD6); |
84 | PORTD |= (1<<PORTD6); |
85 | 85 | ||
86 | // Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5) |
86 | // Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5) |
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101 | // Normal Mode (bits: WGM13=0, WGM12=0, WGM11=0, WGM10=0) |
101 | // Normal Mode (bits: WGM13=0, WGM12=0, WGM11=0, WGM10=0) |
102 | // Compare output pin A & B is disabled (bits: COM1A1=0, COM1A0=0, COM1B1=0, COM1B0=0) |
102 | // Compare output pin A & B is disabled (bits: COM1A1=0, COM1A0=0, COM1B1=0, COM1B0=0) |
103 | // Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1) |
103 | // Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1) |
104 | // Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1) |
104 | // Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1) |
105 | // Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1), |
105 | // Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1), |
106 | // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2µs |
106 | // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2�s |
107 | // The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s. |
107 | // The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s. |
108 | TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0) |
108 | TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0) |
109 | | (1 << WGM11) | (1 << WGM10)); |
109 | | (1 << WGM11) | (1 << WGM10)); |
110 | TCCR1B &= ~((1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS12)); |
110 | TCCR1B &= ~((1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS12)); |
111 | TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10) | (1 << ICES1) | (1 << ICNC1); |
111 | TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10) | (1 << ICES1) | (1 << ICNC1); |
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173 | if (index < MAX_CHANNELS - 1) { // PPM24 supports 12 channels |
173 | if (index < MAX_CHANNELS - 1) { // PPM24 supports 12 channels |
174 | // check for valid signal length (0.8 ms < signal < 2.1984 ms) |
174 | // check for valid signal length (0.8 ms < signal < 2.1984 ms) |
175 | // signal range is from 1.0ms/3.2us = 312 to 2.0ms/3.2us = 625 |
175 | // signal range is from 1.0ms/3.2us = 312 to 2.0ms/3.2us = 625 |
176 | if ((signal > 250) && (signal < 687)) { |
176 | if ((signal > 250) && (signal < 687)) { |
177 | // shift signal to zero symmetric range -154 to 159 |
177 | // shift signal to zero symmetric range -154 to 159 |
178 | signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2µs = 1.5008 ms) |
178 | signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2�s = 1.5008 ms) |
179 | // check for stable signal |
179 | // check for stable signal |
180 | if (abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { |
180 | if (abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { |
181 | if (RC_Quality < 200) |
181 | if (RC_Quality < 200) |
182 | RC_Quality += 10; |
182 | RC_Quality += 10; |
183 | else |
183 | else |