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Rev 1962 Rev 1963
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur f�r den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
8 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 8 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 9 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
11 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 17 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
 21 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 22 
// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 24 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 25 
// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
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27 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 30 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
Line 78... Line 78...
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79 
  // disable all interrupts before reconfiguration
 79 
  // disable all interrupts before reconfiguration
Line 80... Line 80...
80 
  cli();
 80 
  cli();
81 
 
 81 
 
82 
  // PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1
 82 
  // PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1
Line 83... Line 83...
83 
  DDRD &= ~(1<<1DDD6);
 83 
  DDRD &= ~(1<<6);
84 
  PORTD |= (1<<1PORTD6);
 84 
  PORTD |= (1<<PORTD6);
85 
 
 85 
 
86 
  // Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5)
 86 
  // Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5)
Line 101... Line 101...
101 
  // Normal Mode (bits: WGM13=0, WGM12=0, WGM11=0, WGM10=0)
 101 
  // Normal Mode (bits: WGM13=0, WGM12=0, WGM11=0, WGM10=0)
102 
  // Compare output pin A & B is disabled (bits: COM1A1=0, COM1A0=0, COM1B1=0, COM1B0=0)
 102 
  // Compare output pin A & B is disabled (bits: COM1A1=0, COM1A0=0, COM1B1=0, COM1B0=0)
103 
  // Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1)
 103 
  // Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1)
104 
  // Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1)
 104 
  // Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1)
105 
  // Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1),
 105 
  // Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1),
106 
  // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2µs
 106 
  // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2�s
107 
  // The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s.
 107 
  // The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s.
108 
  TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0)
 108 
  TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0)
109 
      | (1 << WGM11) | (1 << WGM10));
 109 
      | (1 << WGM11) | (1 << WGM10));
110 
  TCCR1B &= ~((1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS12));
 110 
  TCCR1B &= ~((1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS12));
111 
  TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10) | (1 << ICES1) | (1 << ICNC1);
 111 
  TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10) | (1 << ICES1) | (1 << ICNC1);
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173 
    if (index < MAX_CHANNELS - 1) { // PPM24 supports 12 channels
 173 
    if (index < MAX_CHANNELS - 1) { // PPM24 supports 12 channels
174 
      // check for valid signal length (0.8 ms < signal < 2.1984 ms)
 174 
      // check for valid signal length (0.8 ms < signal < 2.1984 ms)
175 
      // signal range is from 1.0ms/3.2us = 312 to 2.0ms/3.2us = 625
 175 
      // signal range is from 1.0ms/3.2us = 312 to 2.0ms/3.2us = 625
176 
      if ((signal > 250) && (signal < 687)) {
 176 
      if ((signal > 250) && (signal < 687)) {
177 
        // shift signal to zero symmetric range  -154 to 159
 177 
        // shift signal to zero symmetric range  -154 to 159
178 
        signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2µs = 1.5008 ms)
 178 
        signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2�s = 1.5008 ms)
179 
        // check for stable signal
 179 
        // check for stable signal
180 
        if (abs(signal - PPM_in[index]) < 6) {
 180 
        if (abs(signal - PPM_in[index]) < 6) {
181 
          if (RC_Quality < 200)
 181 
          if (RC_Quality < 200)
182 
            RC_Quality += 10;
 182 
            RC_Quality += 10;
183 
          else
 183 
          else