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Rev 2052 Rev 2055
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
2 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 - 
 
3 
// + Nur für den privaten Gebrauch
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4 
// + www.MikroKopter.com
 - 
 
5 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
6 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 - 
 
7 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
 - 
 
8 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 - 
 
9 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 - 
 
10 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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11 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 - 
 
12 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
13 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 - 
 
14 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
16 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 - 
 
17 
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 - 
 
18 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
 - 
 
19 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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20 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
 - 
 
22 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 - 
 
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
24 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 - 
 
25 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 - 
 
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 - 
 
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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29 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 - 
 
30 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 - 
 
31 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 - 
 
32 
// +     from this software without specific prior written permission.
 - 
 
33 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 - 
 
34 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 - 
 
35 
// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 - 
 
36 
// +     with our written permission
 - 
 
37 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 - 
 
38 
// +     clearly linked as origin
 - 
 
39 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 - 
 
40 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 - 
 
41 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 - 
 
42 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 - 
 
43 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 - 
 
44 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 - 
 
45 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 - 
 
46 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 - 
 
47 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 - 
 
48 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 - 
 
49 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 - 
 
50 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 - 
 
51 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
52 
 
 - 
 
53 
#include <avr/boot.h>
 1 
#include <avr/boot.h>
54 
#include <avr/io.h>
 2 
#include <avr/io.h>
55 
#include <avr/interrupt.h>
 3 
#include <avr/interrupt.h>
56 
#include <util/delay.h>
 4 
#include <util/delay.h>
Line 60... Line 8...
60 
#include "uart0.h"
 8 
#include "uart0.h"
61 
#include "uart1.h"
 9 
#include "uart1.h"
62 
#include "output.h"
 10 
#include "output.h"
63 
#include "menu.h"
 11 
#include "menu.h"
64 
#include "attitude.h"
 12 
#include "attitude.h"
- 
 
 13 
#include "commands.h"
65 
#include "flight.h"
 14 
#include "flight.h"
66 
#include "rc.h"
 15 
#include "rc.h"
67 
#include "analog.h"
 16 
#include "analog.h"
68 
#include "configuration.h"
 17 
#include "configuration.h"
69 
#include "printf_P.h"
 18 
#include "printf_P.h"
Line 175... Line 124...
175 
 
 124 
 
176 
  // Cal. attitude sensors and reset integrals.
 125 
  // Cal. attitude sensors and reset integrals.
Line 177... Line 126...
177 
  attitude_setNeutral();
 126 
  attitude_setNeutral();
178 
 
 127 
 
Line 179... Line 128...
179 
  // Init flight parameters
 128 
  // Init flight parameters
Line 180... Line 129...
180 
  flight_setNeutral();
 129 
  // flight_setNeutral();
181 
 
 130 
 
Line 206... Line 155...
206 
        // The attitude computation should not depend on anything from control (except maybe the estimation of control activity level)
 155 
        // The attitude computation should not depend on anything from control (except maybe the estimation of control activity level)
207 
        // The control may depend on attitude - for example, attitude control uses pitch and roll angles, compass control uses yaw angle etc.
 156 
        // The control may depend on attitude - for example, attitude control uses pitch and roll angles, compass control uses yaw angle etc.
208 
        // Flight control uses results from both.
 157 
        // Flight control uses results from both.
209 
        calculateFlightAttitude();
 158 
        calculateFlightAttitude();
210 
        controlMixer_periodicTask();
 159 
        controlMixer_periodicTask();
- 
 
 160 
        commands_handleCommands();
211 
        flight_control();
 161 
        flight_control();
212 
        J4LOW;
 162 
        J4LOW;
Line 213... Line 163...
213 
 
 163 
 
214 
        if (!--I2CTimeout || missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout
 164 
        if (!--I2CTimeout || missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout